第3章-计算机控制理论基础精要.ppt

* 定理9 卷积和定理 3.3 z变换 3.3.2 z变换定理 * 1）长除法（幂级数法power series methood ）,先将F(z)展开成无穷级数，再逐项求z反变换 如果F(z)以有理多项式给出，可直接进行分式相除得到无穷级数展开式 2）部分分式展开法（partial fraction expansion） 3.3 z变换 3.3.3 反Z变换 * 3）留数法 式中围线?是包围原点及F(z)zk-1的全部极点的封闭 曲线。求得结果为 式中Res表示留数（residue）；n为极点数；pi表示第i个极 点，由于 3.3 z变换 3.3.3 反Z变换 * 3.4 离散系统的传递函数 3.4.1 离散传递函数与差分方程 3.4.2 开环z传递函数 3.4.3 闭环z传递函数 3.4.4 离散系统的稳态误差 * 1、z传递函数 z传递函数与差分方程 采样系统的z传递函数 3.4 离散系统的传递函数 3.4.1 离散传递函数与差分方程 * 3.4 离散系统的传递函数 3.4.1 离散传递函数与差分方程 * 1.串联环节 3.4 离散系统的传递函数 3.4.2 开环Z传递函数 * 2.并联环节 3.4 离散系统的传递函数 3.4.2 开环Z传递函数 * 3.4.3 闭环Z传递函数 3.4 离散系统的传递函数 * 3.4.4 离散系统的稳态误差 3.4 离散系统的传递函数 * 典型输入时各类系统稳态误差 单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 系统类型 位置误差 速度误差 加速度误差 0型系统 ? ? I型系统 0 ? II型系统 0 0 III型系统 0 0 0 3.4 离散系统的传递函数 3.4.4 离散系统的稳态误差 * 3.5 离散系统的极点零点和稳定性 3.5.1 离散系统的极点与零点 3.5.2 s平面到z平面的映射 3.5.3 离散系统的稳定性 3.5.4 双线性变换与劳斯稳定性判据 * 3.5.1 离散系统的极点与零点 3.5 离散系统的极点零点和稳定性 典型离散系统传递函数 * 3.5.2 S平面与Z平面的映射关系 3.5 离散系统的极点零点和稳定性 * 3.5.3 离散系统的稳定性 S平面极点的时域响应 3.5 离散系统的极点零点和稳定性 * Z平面极点位置对应时间序列 3.5 离散系统的极点零点和稳定性 * 3.5.4 双线性变换与劳斯稳定判据 应用双线性变换将z变量 特征方程转换为 方程 再用劳斯阵列稳定判据。 3.5 离散系统的极点零点和稳定性 * * * 第三章 计算机控制理论基础 * 第三章 计算机控制理论基础 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.2 离散时间系统 3.3 Z变换 3.4 离散系统的传递函数 3.5 离散系统的极点、零点和稳定性 * 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.1.1 引言 3.1.2 拉普拉斯变换 3.1.3 连续线性系统的分析方法 * 3.1.1 引言 1、连续系统数学描述 X(t) y(t) （输入） （输出） （连续控制系统） 输入与输出间函数关系： y(t)=F[x(t)] 2、连续系统的划分 1）线性系统和非线性系统 线性叠加性；非线性系统不适用。 3.1 连续线性系统的扼要回顾 * 2）定常系统和时变系统 若描述系统的微分方程中的参数为常数称为定常系统或 时不变系统，即 对时间t和延迟τ的任何值，该式都成立。 3）确定性系统与不确定性系统 若系统的所有参数是完全可定义的称为确定性系统。反 之若系统的一个或多个参数是不能精确知道的称为不确 定性系统。 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.1.1 引言 * 4）可实现系统与不可实现系统 若在输入加入之前，系统没有响应称为可实现系统，或称因果系统。对可实现系统，t0，x(t)=0，y(t)=0，一般系统都属于此类。内部没有储能，而又遵守能量守恒定律的系统，都是可实现系统。简言之，任何线性无源系统都是可实现系统。 反之，若在输入加入之前，就有输出的系统称为不可实现（非因果）系统。 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.1.1 引言 * 3、常用输入信号 1）单位阶跃函数 u(t) u(t-t0) t0 0 0 t t 1 1 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.1.1 引言 * 2）单位速度（斜坡）函数 f(t) f(t-t0) t0 0 0 t t t-t0 t 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.1.1 引言 * 3.1 连续线性系统的扼要回顾 3.1.1 引言 3