Tuning 2 基本调节原理.pptVIP

Slide Slide* Unit 1 Unit 2 See the series at www.MotionV/training/talking_servos 本节课程学习内容 在简化的伺服系统中如何调节速度环的PI 滤波器会产生什么问题 调节速度环时为什么方波指令是优选的波形 调节程序 每次调节一个增益 位置 增益 速度 积分 增益 速度 比例 增益 系统 极限 对于每个增益... 增益从小调起以确保稳定性 增加增益知道导致系统那个性能出现问题 从系统允许的极限开始调节 首先调节速度环比例增益 接下来调节速度环积分增益 然后调节位置环增益 什么是系统极限? 比例增益的上限是由系统中的元件确定的 驱动器可能是一个限制 第采样频率 滤波和低速电流环 同样，线路连接不良导致噪音 反馈可能是一个限制 编码器的数字转换类似一个滤波器 低分辨率编码器产生噪音 机械系统可能是一个限制 柔性传动会导致共振 当调节比例增益时我们就可以看到系统出现的问题 反馈电流 方波指令 方波可激发高频，如果系统有稳定性问题，通过方波响应可表现出来。 避免电流控制器饱和 方波会产生大的电流冲击 通过减小方波的放大系数避免系统饱和 噪声系统需要降低要求 饱和几毫秒通常是可以接受的 方波是速度环调节优选的波形 速度指令 调节流程图 Turn filters off Integral = 0. Prop gain = Low Raise prop gain for square response Start Use step command; avoid overshoot. Raise integral gain for ~10% overshoot Done 关掉滤波器 Integral = 0. Prop gain = Low 增大方波响应的增益 开始 使用阶跃指令; 避免饱和. 增大积分增益至 ~10% 超调 结束 调节比例增益 假定系统极限固定 速度环 比例 增益 系统 极限 从小开始设定比例增益以确保系统稳定。 将增益以20% 左右的增量加大，观察稳定情况。 当发现超调后，将增益减小。 将积分增益设为零 试验系统 电机 伺服驱动器 演示控制单元 简易负载 编码器 夹具 25 mm (1 in.) Large steady-state error due to low gain 调节比例增益 速度命令 (红) 和反馈速度 (绿) 与时间 调节比例增益 KP=0.5 KP=1.0 KP=2.0 调节比例增益 确保伺服环不要饱和 1 电流峰值低于驱动器额定电流 调节比例增益 没有积分增益的速度环，电机可以被转动。 滤波产生的问题 滤波可以消除噪音和振动 滤波同样导致时延 时延是导致不稳定的主要原因。并导致： -采用变慢 电流环反应慢 反馈传输慢 对于高的伺服增益，只有当需要的时候才使用滤波。 滤波产生的问题 * *