S7—200SMARTPLC在模拟量闭环控制中的应用.pptxVIP

第7章 PLC在模拟量闭环控制中的应用 ; 2．闭环控制的工作原理 闭环负反馈控制可以使过程变量PVn等于或跟随设定值SPn。假设实际温度值c(t)低于给定的温度值，误差en为正，M(t)将增大，使执行机构（电动调节阀）的开度增大，进入加热炉的天然气流量增加，加热炉的温度升高，最终使实际温度接近或等于设定值。 3．变送器的选择 AI模块的电压输入端的输入阻抗很高，微小的干扰信号电流将在模块的输入阻抗上产生很高的干扰电压。远程传送的模拟量电压信号的抗干扰能力很差。 电流输出型变送器具有恒流源的性质，恒流源的内阻很大。AI模块的输入为电流时，输入阻抗较低，例如250?。干扰信号在模块的输入阻抗上产生的干扰电压很低，模拟量电流信号适用于远程传送。 ; 闭环控制必须保证系统是负反馈，如果系统接成了正反馈，将会失控。 调试时断开AO模块与执行机构之间的连线，在开环状态下运行PID控制程序。如果控制器有积分环节，因为反馈被断开了，AO模块的输出会向一个方向变化。这时如果假设接上执行机构，能减小误差，则为负反馈，反之为正反馈。 5．闭环控制系统主要性能指标;7.1.2 PID控制器的数字化 1．连续控制系统中的PID控制器 KC是回路增益，TI和TD分别是积分时间和微分时间。;; 3．反作用调节 在开环状态下，PID输出值控制的执行机构的输出增加使被控量增大的是正作用（加热炉）；使被控量减小的是反作用（空调压缩机）。把PID回路的增益KC设为负数，就可以实现PID反作用调节。;7.1.3 PID指令向导的应用 1．用PID指令向导生成PID程序 双击项目树“向导”文件夹中的“PID”，打开“PID指令向导”对话框，完成每一步的操作后，单击“下一步”按钮。 1）设置PID回路的编号（0～7）为0。 2）设置回路给定值范围和回路参数。比例增益为2.0，积分时间为0.03min，微分时间为0.01min，采样时间为0.2s。 3）设置回路输入量（过程变量PV）和回路输出量的极性均为默认的单极性，范围为默认的0～32000。 4）启用过程变量PV的上限报警功能，上限值为95%。 5）设置用来保存组态数据的120B的V存储区的起始地址为VB200。 6）采用默认的初始化子程序和中断程序的名称，选中多选框“增加PID手动控制”。 2．回路表见表7-1。;7.2 PID控制器的参数整定方法 7.2.1 PID参数的物理意义 1．对比例控制作用的理解 PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。如果增益太小，调节的力度不够，使调节时间过长。如果增益过大，调节力度太强，造成调节过头，使被控量来回震荡，超调量过大。如果闭环系统没有积分作用，单纯的比例控制的稳态误差与增益成反比，很难兼顾动态性能和静态性能。 2．对积分控制作用的理解 积分控制根据当时的误差值，每个采样周期都要微调PID的输出。只要误差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分部分的作用是消除稳态误差，提高控制精度。积分有滞后特性，积分作用太强，会使系统的动态性能变差，超调量增大。积分作用太弱，消除稳态误差的速度太慢。 3．对微分控制作用的理解 微分项与误差的变化速率成正比，微分部分反映了被控量变化的趋势。; 在图7-13中启动过程的上升阶段，被控量尚未超过其稳态值，超调还没有出现。但是因为被控量不断增大，误差e(t)不断减小，控制器输出量的微分分量为负，使控制器的输出量减小，相当于减小了温度控制系统加热的功率，提前给出了制动作用，以阻止温度上升过快。 因此微分具有超前和预测的作用，适当的微分控制作用可以减小超调量，缩短调节时间。微分作用太强（TD太大），将会使响应曲线变化迟缓。; 4．采样周期的确定 确定采样周期时，应保证在被控量迅速变化的区段，有足够多的采样点，以保证不会因为采样点过稀而丢失被采集的模拟量中的重要信息。 7.2.2 PID参数整定的规则 1．PID参数的整定方法 1）为了减少需要整定的参数，首先可以采用PI控制器。给系统输入一个阶跃给定信号，观察系统输出量的波形。由PV的波形可以获得系统性能的信息，例如超调量和调节时间。 2）如果阶跃响应的超调量太大，经过多次振荡才能进入稳态或者根本不稳定，应减小控制器的增益KC或增大积分时间TI。 如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整上述参数。 3）如果消除误差的速度较慢，应适当减小积分