软件单元测试用例设计探讨.pdfVIP

第2期(总第132J~) 刘 涛，等：捷联惯导系统数据采集卡的设计 2013年4月 MHz全局时钟的使 因为这个Cyclone系列 中是没有M5l2和MRAM存储 能信号，这样就既达 单元的，所以我在DataStorage和CoefficientStorage两 到了分频效果 ，又避 项中选择Auto项使得所用的FPGA的资源最为合理。 免 了多时钟域的产 图3 使能电路的仿真 QuartusⅡ的时序仿真图，如图4所示 ，可以清楚地看 生。时序仿真图，如图3。 到，在ast_source_val出现高电平之后 ，ast_sink_ready 2．2 数字滤波方法在FPGA中的设计 才出现滤波后的数据，可以看出时序是正确的。 在FPGA中调用 IP核来构造FIR数字低通滤波 3 石英挠性加速度计信号采集的方法和设计 器，滤波器截止频率是根据机抖陀螺的抖动频率设定， 石英挠性加速度计 自身能提供较高的测量精度 ， 以滤除陀螺输出信号在抖动频率附近的随机信号。此 但必须转换为数字信号才能为导航系统所用，142捷联 时得到的滤波结果是 1kHz的采样数据，根据导航系 惯导系统已经通过I／F转换 ，将加速度计输出的电流转 统的要求，再进行降采样 ，得到机抖陀螺的输出数据。 换为脉冲一频率信号，对脉冲信号进行高精度的频率 2．3 调用FIR IP核 的设计方法 计数，便可得到加速度计的测量信号，与陀螺的方法一 数字低通滤波器采用FIR中的等波纹逼近法进行 致，需要注意的是要求加速度信号与陀螺信号必须是 设计，设计指标是：采样频率为 1kHz，通带下限截止频 同步的，因此这里不再详细介绍。 率为100Hz，阻带上限截止频率为300Hz，且通带内波 4 结束语 纹小于0．000ldB，阻带内幅度衰减大于90dB。将此 通过对激光陀螺捷联惯导系统输出信号的分析， 滤波器的抽头系数量化成小数位为 l5位的16位有符 采用 自主设计的数据采集卡，能够实时而准确地采集 号二进制数 ，量化后的滤波器保存为FIR．fda文件，滤 陀螺和加速度计的信息。且采用FPGA设计大大简化 波器抽头系数保存为FIR．txt文件。其中FIR．txt在 IP 了装置，达到了实时而连续计数的效果，选用可任意编 Core中以供调用 。必须注意的在FIR．txt文件中滤波 程的FPGA来实现方案，设计了可以复用的IP核，也为 器抽头系数要以分隔符将每一个系数分开，同时在最