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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录B 基于PID控制实现路径自动识别的赛车[注] 学 校：杭州电子科技大学 队伍名称：疾风 参赛队员：刘伟 张思恩 马必略 带队教师：高明煜 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过多个红外光电传感器检测模型车的运动位置和运动方向，霍尔传感器检测模型车的速度，运用PWM技术调节驱动电机的转速和舵机的方向，同时用PID控制算法，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：单片机 红外光电传感器 霍尔传感器 PWM PID Abstract The system is based on the micro-controll