一种汽车ESP仿真模型的研究.pdfVIP

学兔兔 汽 车 工 程 2010年(第32卷)第2期 Automotive Engineering 2010025 一 种汽车ESP仿真模型的研究水 高 超 ，褚超关 ，陈家琪 ，胡建勇 (1．上海理工大学机械工程学院，上海 200093；2．上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海 200093) [摘要]基于Paeejka的“魔术公式”轮胎模型，建立了包括汽车纵向与横向移动、横摆、侧倾和4个车轮的转 动的8自由度动力学模型。设计了由汽车仿真模型和驱动系统、四通道制动系统、制动踏板、转向盘与油门踏板等 实物以及控制器(ESP)等部分组成的半实物仿真平台。以侧向加速度与横摆角速度为仿真控制变量对模型进行仿 真测试。仿真与实车测试数据相当接近，为ESP的研究提供了有效的模型。 关键词：ESP；动力学模型；半实物仿真平台；仿真测试 The Study of a Vehicle ESP Simulation Model Gao Chao ，Chu Chaomei。 ， Chen Jiaqi Hu Jianyong 1．College ofMechanicalEngineering，University ofShanghaifor Science and Technology，Shanghai 200093； 2．College ofOptical-Electrical and Computer Engineering，University ofShanghaifor Science and Technology，Shanghai 200093 [Abstract] Based on Pacejka’S“magic formula”tire model，a vehicle dynamic model is built with 8 DOFs， covering longitudinal and lateral translations，yaw，roll and the rotations of four wheels．A hardware—in-the—loop simulation platform is designed consisting of vehicle simulation model，the real parts of driving system，4-way bra- king system，brake pedal，steering wheel，and accelerator pedal，as well as ESP controller．A simulation test is conducted with lateral acceleration and yaw rate as control variables．The results of simulation aye fairly close to real vehicle test data．This provides an effective model for ESP research． Keywords：ESP；dynamic model；hardware-in-the-loop simulation platform；simulation test 和不足转向时，ESP更具有突出的车辆稳定性控制 日IJ吾 效果。例如汽车在低附着系数路面上行驶时，当前 轮侧偏力