基于LabVIEW的汽车运动轨迹跟踪仿真软件开发.pdfVIP

轻型汽车技术 2013(5／6)总285／286 技术纵横 21 基于LabVIEW 的汽车运动轨迹跟踪仿真软件开发 胡宏德 (合肥工业大学机械与汽车工程学院) 摘 要 汽车质心的运动轨迹可以很直观的反映汽车运动状态，在汽车操纵稳定性试 验中很有意义。应用NI公司的LabVIEW 图形化编程语言，开发了汽车运动轨迹 跟踪仿真软件。以线性二 自由度整车模型为基础，计算出汽车运动过程中的侧向 速度和横摆角，结合汽车纵向速度利用速度积分法计算汽车运动过程中的坐标， 从而得到运动轨迹图。在 电动助力转向试验台上进行低速转向回正性硬件在环试 验 ，试验结果与实际汽车行驶轨迹相吻合 。 关键词：运动轨迹 仿真 LabVIEW 二 自由度 速度积分法 引 言 近年来，汽车轨迹的研究越来越受到人们的 重视。汽车运动轨迹可以较准确的反映其所行驶 道路的交通状况、可以很直观的显示试验结果、还 可以分析和评价汽车的运动陛能。目前，常用于汽 车轨迹计算的方法有速度积分法以及利用图像处 理的技术提取汽车轨迹。汽车硬件在环台架试验 时只能得出一些运动参数，无法直观的实时看到 汽车的运动轨迹。鉴于此，本文利用LabVIEw软 件开发了一套可以实时跟踪汽车方向盘转角和速 度变化的仿真软件 ，该软件可以设置不同的汽车 参数，实现汽车运动轨迹的跟踪，通过运动轨迹来 图1 电动助力转向试验台 观察整个试验过程，对汽车的试验和开发非常重 要。 步进电机模拟汽车的方向盘，是试验台的输 入端，利用 LabVIEW软件编程来控制电机转动。 1 硬件系统 步进 电机也可以由方向盘替代，手动输入方向盘 本仿真软件是基于电动助力转向试验台设计 转角。转角传感器采用北京三晶创业科技公司的 开发的，试验台由五大部分组成：机械支撑部分、 JN338型智能数字式转矩转速传感器。 液压加载部分、数据采集部分、电气控制部分和软 工控机是整个试验台的控制部分，数据采集 件仿真部分，如图 1所示。汽车轨迹追踪软件主要 卡安装在工控机的总线插槽 内，在工控机上安装 利用试验台中的步进 电机 (方向盘)、转角传感 DAQ驱动程序，运用LabVIEW编写程序。程序控 器、转向台架系统、数据采集卡和工控机等。 制步进电机的运动和读取DAQ采集到的数据，试 22 技术纵横 轻型汽车技术 2013(5／6)总285／286 验台转向部分的的逻辑框图如图2所示。试验结 B、8——质心侧偏角、前轮转角 束时，可以显示试验结果并存储试验数据。试验台 co、 ——横摆角速度、车辆横摆角 上采用的DAQ有通用A／D板AC1080、通用脉冲 3 运动轨迹计算及软件设计 板AC6644和脉冲量调理板TH702等等。 利用坐标变换和速度积分求解汽车运动轨 迹。以二 自由度车辆模型为基础 ，忽略车辆的垂直 运动，车辆运动状态如图4所示，其 中OXY为固