基于LADRC的电动汽车ABS控制系统的研究.pdfVIP

自动化 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2016．02．002 基于LADRC的电动汽车ABS控制系统的研究 崔传真，何 维，黄红生，谢积锦 (钦州学院广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地，广西钦州 535000) 摘要：对电动汽车再生制动过程中的防抱死控制方法进行研究，提出了通过调节驱动电机的电制动力来防止车轮抱死，即电气 ABS。根据轮胎魔术公式和直流电机数学模型建立了14／车辆动力学模型；使用二阶线性自抗扰控制器设计以最优滑移率为控 制 目标的电气ABS控制系统；采用免疫遗传算法获得线性自抗扰控制器的最佳参数。仿真结果表明：基于线性自抗扰控制的电 气ABS对内部和外部扰动有很强的鲁棒性，具有良好的制动性能。 关键词：电动汽车；再生制动；电气ABS；线性白抗扰控制器 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1009—9492(2016102—0006—04 ResearchofElectricVehicleABSControlSystem Based0nLADRC CUIChuan—zhen，HEWei，HUANGHong-sheng，XIEJi-jin (GuangxiCollegesandUniversitiesKeyLaboratoryBreedingBaseofCoastalMechanicalEquipmentDesign， ManufacturingandControl，CollegeofPhysicsandElectronic，QinzhouUniversity，Qinzhou535000，China) Abstract：TheAnti—lock brakingprocessofregeneration controlmethodwasstudied．A uovelmethod wasproposed thatmotor regenerativebrakingandreversalbrakingtorquewerecontrolledtopreventwheelsfrom locking，thatiselectricABS．A dynamicsmodel forthequa~erelectricbusisestablishedbasedontireMagicFormulaandthemodelofmotor．ABScontrollerwasdevelopedbasedon LADRCwiththeainlatanticipantslippage．Inordertogetoptimum parameterofLADRC．immunegeneticalgorithm isintroduced．The stimulationshowthatthecontrollerbasedonLADRC isrobusttothesystem internalandexternaldisturbances．Andhavegoodbraking pefformanee． Keywords：electricvehicle；regenerativebraking；electricABS；LADRC 0引言 驶时，电机工作于基速 以下，通过调节直流电机 提高能量的利用效率可延长电动汽车的续驶 的定子电压来实现防抱死制动，即电气ABS 。本 里程 ，具有重要意义。电动汽车的再生制动可以 文以制动过程中的最佳滑移率为控制 目标 ，将 电 提高能量的利用率。现阶段的电动汽车防抱死制 机的电流考虑成内部扰动 ，将负载考虑成外部扰 动系统大多采用模糊控制、自适应控制控制、滑 动，利用线性 自抗扰控制技术设计了电气ABS控 模控制 、逻辑门限控制等设计 电动轮的ABS控制 制器f，并对电动汽车在积雪等低附着路面进行仿 器 。模糊控制的控制精度不高，逻辑门限控制的 真研究。