PID参数设定方法.pdf

� 把积分时间调得很大，比较几千秒以上，使积分基本不起作用， 微分时间设为0 � 调节Kp,使第一次升温出现超调时比较小， 如果没有超调，则 适当加大Kp 值，如果Pv设定一直小，则需要适当加大Kp � 慢慢减少积分时间，使得系统静差能比较快地减小，并不会出 现周期性振荡，如果出现周期性振荡，则增大积分时间 � 使用Kp自适应功能有增加系统的快速响应及减少系统振荡 � 微分时间约为积分时间的1/101/5，如果系统扰动比较大， 则微分时间应设得小一些 PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般 P可在10 以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如：一个小电机带一水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控 制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。 1、让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大 改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。 2、取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号作 阶跃变化，直至求得满意的控制过程。 3、积分系数S0保持不变，改变比例系数S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续 调整，直到满意为止。否则，将原比例系数S1增大一些，再调整积分系数S0，力求改善控 制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数S1 和积分系数S0 为止。 4、引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD，此时可适当增大比例系数S1和积分 系数S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。 注意：仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业 PID调节器有所不同，各个参数之间 相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。 关自动控制的设计面很广，下面我将一一列举% I - g , P ! S 4 z 1 h 关于PID参数的整定：6 i 0 f f : f 3 Y ~ 1、可以在软件中进行自动整定； % L 6 G 9 _ ! k 7 x c + c J * J M 2、自动整定的PID 参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进 行整定。P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就容易产生 超调。 PID 功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题： 1、最好采用PID 向导生成PID 功能块； ( ] $ M ) s 2 r ; F - p * p 8 c 2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：PID 功能块的使 能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点 这样的永不断开的触点！ 笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID 功能块有时间动作正常， 有时间动作不正常，而且不正常时发现PID 功能块都没问题（PID 参数正确、使 能正确），就是没有输出。最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我 在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0 以后，一切正 常！ E 9 s 6 L ! I / U - _ , h 2 H * p e 同时也明白了PID 功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在 灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出 现问题——PID 功能块使能一旦断开，工作就不会正常！ 把这个给大家说说，以免出现同样失误。 下面是PID 控制器参数整定的一般方法： . y C 4 Z . t ) b PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确 定PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID 控制器参数整定的 方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学 模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接 用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程 经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被 广泛采用。PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和 衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式 对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在 实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进 行 PID 控制器参数的整定步骤如下：(1)首