竞赛机器人的设计与制作.pdf

竞竞赛园地赛 园地 C O N T E S T 2011年全国职业院校技能大赛高职组“机器人技术应用”竞赛一等奖 竞赛机器人的设计与制作 ●●● 作者 / 梁明亮 孙逸洁 2011年全国职业院校技能大赛高职组“机器人应用技术” 安装建筑材料（小篮球）的存储机构和投放机构，电路板是机 比赛项目，涉及焊接装配、传感技术、模拟电路、数字电路、工 器人硬件设计的核心。 件存储及投放机构设计、单片机及嵌入式设计等知识和技能。 2．机器人电路设计 我们在全国71支参赛队中脱颖而出，取得了全国一等奖的好成 自动机器人硬件电路包括16路巡迹传感器板、传感器信 绩。我们使用的是大赛组委会指定的机器人平台的基础上设计制 号处理板、主控制板、电机驱动板、电源驱动板、颜色识别模 作能够满足比赛要求的机器人，使机器人在比赛场地中完成比赛 块、舵机、直流电机和红外线光电开关等部件组成。组成框图 任务。比赛内容为模拟建造高铁的工作过程，在一定时间内机器 如图1所示。 人实现工件的自动识别、抓取、运输和投放功能。 手动机器人主要电路包括主控制板、电机驱动板、操作手 柄等。系统组成框图如图2所示。手动机器人与自动机器人核心 机器人的硬件设计 电路基本一致，主要区别在于手动机器人的运行速度、运行方 向和路径由人通过操作手柄完成，无巡迹电路。 我们根据本次比赛的规程，决定设计出1台手动机器人和2 主控制板是机器人的控制核心，采用STC12C5A60S2单片机作 台自动机器人参赛。所设计的机器人第一阶段初赛（无对抗）以 为微处理器，其主要电路如图3所示。 47秒的时间提前完成了全部比赛任务；在第二阶段对抗赛中分别 STC12C5A60S2（U1）是一款高速、低功耗、超强干扰的 以20：7、16：10较大比分取胜，取得2场决赛胜利。 8051系列单片机，1T单机器周期，速度最高可相当于普通8051 1．系统总体构成 单片机400MHz，内置MAX810专用复位电路，有2路PWM、8路10位 手动机器人和自动机器人总体构成基本一致，包括主动车 高速A/D，适合于电机控制及其他强干扰场合。主控制板支持两 轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池和电路板组成，机 类信号输入，一类是16通道专用巡迹传感器输入，另一类是其 器人的底部安装了16路巡线传感器，机器人铝合金架板上用于 他类型传感器输入，如用于连接光电、接近或者超声传感器、 循 调速电机 左右行走 迹 传 传感器 主控 驱动板 PWM 调速电机 感 信号处 制版 操 调速电机 左右行走 器 理板