第3章_刚体的运动.pdf

第三章 刚体的转动 第三章 刚体的转动 第三章 刚体的转动 本章主要内容：刚体定轴转动定律；力矩和转动惯量；角动量定理和角动量守恒定律刚体定轴 转动动能定理。 重点：基本概念（定轴转动、转动惯量、力矩、角速度、角加速度等）；刚体的定轴转动定律； 转动惯量的计算。 难点：刚体的定轴转动定律的应用 §3-1 刚体的平动、转动和定轴转动 一、刚体 1、定义：刚体是一个理想化的力学模型，它是指各部分的相对位置在运动中（无论有无外力作 用）均保持不变的物体。即运动过程中没有形变的物体。 2 、刚体运动研究的基础：刚体由无数个连续分布的质点组成的质点系，每个质点称为刚体的一 个质量元。每个质点都服从质点力学规律。 二、平动和转动 1、平动：刚体上任一给定直线（或任意二质点间的连线）在运动中空间方向始终不变而保持平 行。 2 、转动：如果刚体上所有的质点都绕同一直线作圆周运动，这种运动称刚体的转动，这条直线 称转轴。 平动 转动 图 3-1 （1）定轴转动：转轴相对参考系静止。 （2 ）定点转动：转轴上只有一点相对参考系静止，转动 方向不断变动。 （3 ）刚体的一般运动可以看作是平动和转动的叠加（如 图 3-2 所示）。 图 3-2 三、刚体定轴转动的角速度和角加速度 v v v 定轴转动的特征：刚体上不同点的r ,v , a 不同，但θ,ω, β 相同。如何更好地描述这些特征呢？ 1 1、角位置，角坐标、角速度（标量） （1）角位置：位矢与ox 轴的夹角。 （2 ）角位移 d ：dt 时间内角位置的增量。定轴转动 的只有两个转动方向，对 d，我们规定：位矢从 ox 轴逆时针方向转动时角位置为正，反之为负。 dθ （3）角速度　：ϖ dt 2 、角速度和角加速度（矢量，后面应用） 图 3-3 （1）角速度矢量 图 3-3 v r v 一般情况下，角速度用矢量ω表示，而且ω dθ dt ， 其方向与刚体的转动方向满足右手螺旋关系（如图 3-4 所示）。 质元的速度： r r r v ϖ×r （2 ）角加速度矢量： r r 2 r dϖ d θ α dt dt 2 大小