第三章-刚体力学.pdf

第3章 刚体力学基础 本章将研究具有一定形状和大小的物体—— 刚体的机械运动的规律。 1.刚体运动学 2.力矩 刚体绕定轴转动定律 3.刚体绕定轴转动的功能关系 4.刚体的角动量和角动量守恒定律 §3.1 刚体运动学 1. 刚体模型 2. 刚体的运动形式 3. 刚体定轴转动的运动学问题 §3.1 刚体运动学 3.1.1 刚体模型 物理模型：在力的作用下，大小和形状都始终保持 不变的物体。 推论：刚体内任意两点的距离不变。 §3.1 刚体运动学 3.1.2. 刚体的运动形式 1.平动：刚体运动时，若在其内部所作的任何一条直线 ，在运动中都始终保持与自身平行的运动形式。 A A A C C C B B B D D D §3.1 刚体运动学 说明：  刚体作平动时，刚体上各点的轨迹可以是直线， 也可以是曲线； 刚体上所有质点都可以代表刚体的平动。具有相 同的位移、速度和加速度和运动轨迹，  刚体平动的运动规律完全符合质点运动规律； §3.1 刚体运动学 2. 刚体的转动 刚体上的各质点都绕同一直线作圆周运动的运动形式。 定轴转动: 转轴在所选参考系中固定不动的转动。 非定轴转动: 转轴位置随时间变化的转动。 定点转动: 在运动过程中，刚体上某一点始终保持不动的运 动形式。 进动   定轴转动 进动 §3.1 刚体运动学 B A A’ B’ o1 o2 3.平面平行运动：在运动过程中，刚体上任一点和某一固定平 面的距离保持不变的运动形式。  y    (固定平面x Oy ） y B O 滚动 x  A O x §3.1 刚体运动学 4.一般运动: 除上述几种运动形式外，刚体其它更为复杂的 运动形式。 铁饼在空中的运动 §3.1 刚体运动学 5. 刚体的自由度 自由度：确定一个物体空间位置所需要的独立坐标数目。 火车：自由度为1 轮船： 自由度为2 飞机：自由度为3 刚体自由度： z 确定质心位置:3个平动自由度 (x、y、z) 3个方位角 (、、) ，其中两个是独立的