自动化第4章 频率特性分析法.ppt

八、延迟环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 0.1 1 10 ?(?) 10 L(?) 0 -20 -10 1 ? =0 ? 0 Re Im Nyquist Diagram 0型系统（v = 0） ?＝0： A(0)＝K ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝0° ?(?)＝－(n－m)×90° 第4节 系统的开环频率特性 一、系统开环幅相频率特性的绘制 n-m=1 n-m=2 n-m=3 K ?＝0 ?＝? n-m=4 ? Re Im 0 I型系统（v = 1） ?＝0： ?＝?： ?(0)＝－90° ?(?)＝－(n－m)×90° A(?)＝0 A(0)＝? Re Im 0 n-m=2 n-m=3 ?＝0 ?＝? n-m=4 ? n-m=1 II型系统（v = 2） ?＝?： ?(?)＝－(n－m)×90° A(?)＝0 ?＝0： ?(0)＝－180° A(0)＝? Re Im 0 n-m=2 n-m=3 ?＝0 ?＝? n-m=4 ? 极点和零点全部位于s左半平面的系统称为最小相位系统。反之，称为非最小相位系统。延迟环节通常视为非最小相位环节。 开环含有v个积分环节的系统，Nyquist曲线起自幅角为－v90°的无穷远处。 n m时，Nyquist曲线终点幅值为 0 ，而相角为－(n－m)×90°。 不含一阶或二阶微分环节的系统，相角滞后量单调增加。含有一阶或二阶微分环节的系统，由于相角非单调变化， Nyquist曲线可能出现凹凸。 举例说明 上述结论仅对最小相位系统成立。 考虑系统： 二、系统开环对数频率特性的绘制 举例说明 用黑板讲 一、米哈伊洛夫稳定定理 第4节 Nyquist稳定判据 系统稳定的条件：当?由0变化到?时，矢量D(j?)的相角变化量 此即为米哈伊洛夫稳定定理。 n为系统的阶数。 一阶系统 特征方程：D(s) = s + p ＝ 0 特征根：s = -p 0，系统稳定。 在频域内为：D(j?) = p + j?= j? - ( - p) Re Im 0 -p j? ? D(j?) -p ? 当?由0变化到?时： 二阶系统 -p1 -p2 Re Im 0 ?1 ?2 j?+p1 j?+p2 当?由0变化到?时： 当?由0变化到?时： 实根情形(? ? 1) -p1 -p2 Re Im 0 ?1 ?2 j? + p1 j?+p2 共轭虚根情形(0?1) Re Im -p1 -p2 0 ?1 ?2 j?+p1 j?+p2 ?0 ?0 Re Im 0 -p1 -p2 ?1 ?2 j?+p1 j?+p2 ?0 ?0 n阶系统 若所有特征根都在左半s平面，则当?由0变化到?时： 二、Nyquist稳定判据 G(s) H(s) Xi(s) Xo(s) 令辅助函数： DB(s)为闭环特征多项式； DK(s)为闭环特征多项式 ?由0变化到?时，矢量F(j?)的相角变化量 开环稳定时，当?由0变化到?时： 若闭环也稳定，当?由0变化到?时： 开环不稳定时 设系统开环特征根有q个位于右半s平面。当?由0变化到?时： 若闭环稳定： F(j?) ? =0 ? =? G(j?)H(j?) Re Im 0 -1 1 的曲线 F(j?)在?由0变化到?时的幅角变化(F(j?)轨迹围绕坐标原点转过的角度)等于G(j?)H(j?)在?由0变化到?时的幅角变化(G(j?)H(j?)轨迹 围绕(-1，j0)转过的角度)。 综上所述，闭环系统稳定的充要条件为：系统开环Nyquist曲线逆时针包围 (-1，j0) 点圈数N 等于 q/2，其中q为位于右半s 平面的开环特征根个数。此即为Nyquist稳定判据。 举例说明 * 第四章 频域分析法 第1节 频率特性的基本概念 设某反馈系统如图所示 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 结论： 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 一、频率特性的定义 幅频特性：输出的幅值/输入的幅值随? 的变化特性，记为A(?)。 相频特性：输出的相位-输入的相位随?的变化特性，记为?(?)。 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 线性系统 系统频率特性与系统传递函数的关系 用黑板讲 举例说明 幅频特性：|G(j?)| 相频特性：?G(j?) 一、奈奎斯特(Nyquist)图（