《控制理论及其应用》卢泽生主编第7章.pptVIP

* 引入微分项，提高了响应速度，增加了系统的稳定性，但不能消除系统的余差 PD作用下系统的阶跃响应 比例系数为Kc=2 微分时间常数分别为： Td=0, 0.3, 0.7, 1.5, 3 * PID作用下系统的阶跃响应 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 比例系数Kc=5， 积分时间T i=15 微分时间Td=1， * 复 习 题 对自动控制系统为什么提出校正问题？ 2.绘制超前校正和滞后校正网络波德图，掌握如何进行校正，并说明两种校正各起什么作用？ * * 简单二阶系统的微分环节和积分环节对单位阶跃函数响应的影响。 微分环节能使系统在工作时获得一定的镇定作用，而积分环节却让系统更加敏感。如果两者恰当配合应该能使系统性能有较大改善。 1 2 3 1 2 3 1-无微分环节 2-存在一些微分环节 1-积分环节影响大 2-有积分环节影响 3-较强的微分环节 3-积分环节影响小 微分环节对单位阶跃响应的影响 积分环节对单位阶跃响应的影响 * * * * * * 滞后—超前校正装置的对数频率特性曲线 Gc(s) = A·B 2 2 2 2 A= = B= = 2 2 滞后 超前 2 2 超前：因增加超