钻杆立柱排放机械手设计及有限元仿真分析.pdfVIP

石　 油　 机　 械 　 　 　 　 　 　 　 　 — ４８ — ＣＨＩＮＡ ＰＥＴＲＯＬＥＵＭ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ ２０１５年　 第４３卷　 第１１期 ◀钻井技术与装备▶ 钻杆立柱排放机械手设计及有限元仿真分析∗ １ １ ２ ２ 马世榜 　 黄荣杰　 薛党勤　 张林海 （１ 南阳师范学院机电工程学院　 ２ 南阳理工学院机械与汽车工程学院） 　 　 摘要： 为减轻石油勘探钻井过程中起吊排放钻杆立柱时的劳动强度， 提高生产效率， 设计了 钻杆立柱排放机械手。 设计了齿轮齿条传动与蜗轮蜗杆传动相组合的平移回转机构， 以及平行四 边形四连杆机构和变型椭圆仪机构相组合的伸缩机构， 并对伸缩机构进行了受力分析， 确定了伸 缩机构运动过程杆件受力变化情况。 对机械抓手进行了原理设计和力学分析， 建立了机械抓手三 维实体模型， 并进行了运动分析和有限元强度分析。 分析结果表明， 伸缩机构各杆件受力极限值 得到确定； 机械抓手运动符合设计要求， 最大变形量为０１３ ｍｍ， 最大工作应力约为１２４ ＭＰａ， 小于材料屈服极限， 满足设计要求。 关键词： 钻杆立柱排放； 机构设计； 受力分析； 运动分析； 有限元分析 － 中图分类号： ＴＥ９２１　 文献标识码： Ａ　 ｄｏｉ： １０１６０８２／ ｊｃｎｋｉｉｓｓｎ１００１ ４５７８２０１５１１０１０ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｄｒｉｌｌｐｉｐｅ Ｒａｃｋｉｎｇ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ １ １ ２ ２ Ｍａ Ｓｈｉｂａｎｇ 　 Ｈｕａｎｇ Ｒｏｎｇｊｉｅ 　 Ｘｕｅ Ｄａｎｇｑｉｎ 　 Ｚｈａｎｇ Ｌｉｎｈａｉ （１Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｌｌｅｇｅ， Ｎａｎｙａｎｇ Ｎｏｒｍａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ； ２ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｌ⁃ ｌｅｇｅ， Ｎａｎｙａｎｇ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｌａｂｏｒ ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ ａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｏｆ ｔｒｉｐｐｉｎｇ ａｎｄ ｄｒｉｌｌｐｉｐｅ ｒａｃｋｉｎｇ ｉｎ ｏｉｌ ｄｒｉｌｌｉｎｇ， ｔｈｅ ｄｒｉｌｌｐｉｐｅ ｒａｃｋｉｎｇ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄＴｈｅ ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｒｏｔａｔｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂｙ ｃｏｍｂｉｎｇ ｇｅａｒ ｒａｃｋ ａｎｄ ｗｏｒｍ ｇｅａｒｉｎｇＴｈｅ ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ａ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌｏｇｒａｍ ｆｏｕｒ ｂａｒ ｌｉｎｋａｇｅ ａｎｄ ｃｈａｎｇｉｎｇ ｅｌｌｉｐｓｏｍｅｔｒｙ ｍｅｃｈａｎｉｓｍＴｈｅ ｆｏｒｃｅ ａｎａｌｙｓｅｓ ｏｎ ｔｈｅ ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｈｅｌｐ ｔｏ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ ｔｈｅｆｏｒｃｅｓ ｏｎ ｔｈｅｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｎｍｏｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓＰｒｉｎｃｉｐｌｅｄｅｓｉｇｎ ａｎｄｆｏｒｃｅａｎａｌｙｓｉｓｈａｖｅｂｅｅｎ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄｏｎｔｈｅｍｅ⁃ ｃｈａｎｉｃａｌ ｇｒｉｐｐｅｒＴｈｅ ｔｈｒｅｅ⁃ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｇｒｉｐｐｅｒ ｉｓ ａｌｓｏ ｅｓ