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  • 2017-05-28 发布
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    重复控制理论基础知识

    重复控制理论 2.1 重复控制的基本思想 重复控制是基于内模原理的一种控制思想。所谓“内模”,是指在稳定的闭 环控制系统中包含外部输入信号的数学模型。下面是内模原理的具体描述:对于 一个控制系统而言,如果控制其的反馈来自被调节的信号,且在反馈回路中包含 相同的被控外部信号动态模型,那么整个系统是结构稳定的。内模原理的本质是 把系统外部信号的动力学模型植入控制器以构成高精度的反馈控制系统。这样的 系统能够无静差的跟踪输入信号。对于所有的无静差系统,都存在这样的问题, 即当输入信号趋于0 时,如何保证继续输出适当的控制信号 ,以维持合适的控制 作用。此时虽然给定信号和反馈信号依然存在,但误差信号为 0 ,系统信号通道 已经断开,输出与输入无关,这就要求控制器中必须包含能够反映外部指令或干 扰的模型,该模型能持续不断地输出相应的控制信号。从这个角度来说,内模的 作用类似于一个信号发生器,可以不依赖外部变量给出的控制信号。 由控制理论知道,含有积分环节的闭环控制系统可以无静差的跟踪阶跃信 号,而且可以完全抵消作用在积分环节之后的阶跃型干扰。可从内模原理的角度 对此作出解释,阶跃信号的数学模型为 1/s ,而闭环系统中的积分环节也是1/s , 系统包含了外部信号的数学模型,从而获得来无静差的跟踪给定信号的能力,可 以将积分控制理解为内模原理的一个典型应用。 当内模中的数学模型描述的是周期性的信号时,那么闭环控制系统就能够无 静差地跟踪周期信号。如果系统的给定信号或扰动为单一频率的正弦信号,那么 只要在控制器内植入与指令同频的正弦信号模型G(s)  ,就可以实现系 2 2 s  统的无静差跟踪。如果外部信号包含其它频率成分,这种情况下,若要实现无静 差,只能针对每一种频率的信号设置一个内模,如果频率成分较复杂,那么内模 数量就会很大,从应用角度而言不太合理,工程上也不易实现。而这种情况在实 际系统中经常出现,例如机械手在进行重复性动作时,它所受到的干扰信号并非 单一频率的正弦信号,频谱比较复杂,形式为指令信号的倍数关系;负载为整流 器的逆变电源的干扰信号除了基波频率外,还包含谐波成分。对于这样的系统, 若采用传统的内模控制会使控制器结构异常复杂。为此需要寻找一种新的内模形 式来描述此种类型的外部信号。 分析可知,上面所述两种情况的干扰信号具有两个特点:首先是可重复性, 即周期性。其次是指令信号的谐波形式。因此扰动信号在每个基波周期都以完全 Ls e 相同的波形出现。对于这样的信号,可采用如下形式的内模:G(s) Ls ,L 1 e 为给定信号的周期。这是一个周期延时正反馈环节,不管什么形式的信号,只要 重复出现,而且频率是基波的倍数,那么该内模的输出就是对输入信号的逐周期 累加。当输入信号衰减为 0 ,该内模依然会不断的逐周期输出与上周期相同的信 号,相当于任意信号发生器。它的作用类似于积分环节,区别仅在于它是逐周期 的累加,因此这样的内模能够满足要求。采用这种特殊形式内模的闭环控制系统 Ls 称之为重复控制系统。由于上式中的存延时环节e 难以用模拟器件实现,因而 在应用中重复控制都是以离散的数字形式实现。重复控制器内模的离散形式为 ZN G ,N 为一个周期的采样次数。见图2-1。 1ZN

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    • 内容提供方:haihang2017
    • 审核时间:2017-05-28
    • 审核编号:8024123120001011

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