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空间运动物体的一种三轴定向方法
自动化测试 计算机测量与控制 . 2002 . 10 ( 1)
Computer Measurement Control ·19 ·
( )
文章编号 :1671 - 4598 2002 01 - 0019 - 02 中图分类号 : TM9371 文献标识码 :B
空间运动物体的一种三轴定向方法
李磊源 , 李汉军 , 施文康
(上海交通大学 信息检测技术与仪器系 , 上海 200030)
摘要 : 这个系统利用重力加速度计与磁通门磁强计实现对三维空间物体的姿态测量 , 并能以此为基准实现物体空
间移动轨迹的检测 。在方向的测量中使用了 3 个传感器代替传统的单个传感器测量 , 以减小加速度计与磁通门计在与
物体运动方向成较小角度时灵敏度的下降。通过实验得知这种方法是十分有效的。
关键词 : 磁通门; 姿态测量 ; 空间定位
A Novel 3D Direction Sensing Method of Aerocrafts
L I Leiyuan , L I Hanjun , SHI Wenkang
(Department of Instrumentation Engineering , Shanghai Jiaotong University , Shanghai 200030 , China)
Abstract : A system utilizing accelerometers and flux - gates to detect aerocraft attitude in space , therefore realizing the real
- time measurement of moving path based on this information , is introduced in this paper , Instead of using one sensor to mea
sure the direction , this system uses three perpendicularly mounted sensors to measure one direction so as to avoid the sensibility
loss on small angle. Through experiment , this method is proved to be effective 。
Key words : magnetic flux - gate ; direction sensing ; space locating
OV = O P ·cosθ
1 前言
θ Φ
O E = O P ·sin ·sin
运动物体在三维空间中的姿态是各种飞行器与类 θ Φ
ON = O P ·sin ·cos
似系统的一项必不可少的运行参数 。现在几乎没有例
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