PLC控制伺服电机总结剖析.doc

第1章 PLC基础知识 1.1 PLC简介 1.1.1 PLC的定义 PLC(Programmable Logic Controller)是,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系统））PLC的高可靠性到目前为止没有任何一种工业控制设备可以达到PLC对环境的要求较低与其它装置的外部连线和电平转换极少可直接接各种不同类型的接触器或电磁阀等PC这一名称已经不能准确反映它的特性，于是，人们将其称为可编程序控制器（Programmable Controller），简称PLC。但是近年来个人计算机（Personal Computer）PLC的硬件主要由CPU模块、I/O端口组成。 1) 中央处理单元CPU是PLC的核心，它是运算、控制中心，将完成以下任务： (1) 接受并存储用户程序和数据。 (2) 诊断工作状态。 (3) 接受输入信号，送入PLC的数据寄存器保存起来。 (4) 读取用户程序，进行解释和执行，完成用户程序中规定的各种操作。 2) PLC中的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器 3） I/O接口模块的作用是将工业现场装置与CPU模块连接起来，包括开关量I/O接口模块、模拟量I/O接口模块、智能I/O接口模块以及外设通讯接口模块等。 图1-1为PLC的硬件组成框图： 1.3 PLC的工作原理 PLC工作过程一般可分为输入采样程序执行和输出刷新三个主要阶段PLC按顺序采样所有输入信号并读入到输入映像寄存器中存储在PLC执行程序时被使用通过对当前输入输出映像寄存器中的数据进行运算处理再将其结果写入输出映像寄存器中保存,当PLC刷新输出锁存器时被用作驱动用户设备至此完成一个扫描周期PLC的扫描周期一般在100毫秒以内PLC程序的易修改性可靠性通用性易扩展性易维护性可和计算机程序相媲美再加上其体积小重量轻安装调试方便使其设计加工周期大为缩短维修也方便,还可重复利用PLC的循环扫描工作过程见图1-2。 第2章 伺服系统 2.1 伺服电机种类及结构特点 “伺服”词源于希腊语“奴隶”的意思?。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动讯号来到之后，转子立即转动当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名伺服系统。伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力、速度和位置控制得非常灵活方便。通常根据伺服驱动的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统模拟伺服和功率伺服系统位置伺服和加速度伺服系统等。电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种电气伺服技术应用最广，主要原因是控制方便，灵活，容易获得驱动能源，没有公害污染，维护也比较容易。特别是随着电子技术和计算机软件技术的发展，它为电气伺服技术的发展提供了广阔的前景。??早在70年代，小惯量的伺服直流电动机已经实用化了。到了70年代末期交流伺服系统开始发展，逐步实用化，AC伺服电动机的应用越来越广,并且还有取代DC伺服系统的趋势成为电气伺服系统的主流。伺服系统由位置检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成。 u 0 u 0 若希望变频输出为图2-1所示正弦波电压，则它可以用一系列幅值不变的矩形脉冲来等效，只要对应时间间隔内的矩形脉冲的面积和正弦波与横