第二章转速反馈控制233,234,25.pptVIP

2.3.3比例积分控制规律和无静差调速系统 前节主要讨论，采用比例（P）放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。 本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。 本节提要 问题的提出 积分调节器和积分控制规律 比例积分控制规律 无静差直流调速系统 2.3.2.1 问题的提出 如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器， 转速调节器的输出为 Uc = Kp ?Un Uc ? 0，电动机运行，即?Un ? 0 ； Uc = 0，电动机停止。 因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例放大器。 1积分调节器和积分控制规律 （1）. 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程 方程两边取积分，得 （3）. 积分调节器的传递函数 （4）. 转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，按照式 应有 如果是?Un 阶跃函数，则 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比，如下图 a 所示。 积分控制规律 分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 （5）. 比例和积分控制比较 积分控制的无静差调速系统 比例和积分的区别 2.3.3.3比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 两种调节器特性比较 问题 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。 1. PI调节器 在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。 2. PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得 3. PI调节器的传递函数 当初始条件为零时，取式两侧的拉氏变换，移项后，得PI调节器的传递函数。 PI调节器的传递函数 注意： 式表明，PI调节器也可以用一个积分环节和一个比例微分环节来表示， ?1 是微分项中的超前时间常数，它和积分时间常数? 的物理意义是不同的。 4. PI调节器输出时间特性 阶跃输入情况 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路， 在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器， 在输出端立即呈现电压 Kpi Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。 阶跃输入情况 此后，随着电容C1被充电，输出电压Uex 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。 稳态时， C1两端电压等于Uex，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。 PI调节器输出是由比例和积分两部分相加而成的。 一般输入情况 分析结果 2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析 .开环传递函数 .稳态误差 根据系统开环传递函数中的积分环节数码，划分了控制系统的类型，比例控制的调速系统是0型，而积分控制、比例积分控制的调速系统是I型系统。 稳态误差定义为输入量和反馈值的差值，即 衡量系统的准确度是系统对给定输入的跟随能力；衡量系统抑制干扰能力的是系统抑制负载电流的抗扰能力 1. 阶跃给定输入的稳态误差 结论 0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称做有静差调速系统，I型系统对阶跃给定输入稳态无差，被称做无静差调速系统。 2. 扰动引起的误差 结论 由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。 对于比例控制的调速系统，该传