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第 6 章 数控伺服系统 6.1 概 述 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。 6.1 概 述 6.1.1 伺服系统的组成 6.1.1 伺服系统的组成 6.1.1 伺服系统的组成 6.1.2 对伺服系统的基本要求 1．精度高 是指输出量能复现输入量的精确程度。 包括： ? 静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度) ? 动态：跟随精度，这是动态性能指标，用跟随误差表示。 (轮廓精度) 6.1.2 对伺服系统的基本要求 2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间 tp 应尽可能短。通常要求从 0→Fmax（Fmax→0），其时间应小于200ms，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。 6.1.2 对伺服系统的基本要求 4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。0～24m / min。 调速范围： 一般要求： 5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制：恒转矩控制； 主轴坐标的伺服控制： 低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。 高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。 6.1.2 对伺服系统的基本要求 对伺服电机的要求： （1）电机从最低进给速度到最高进给速度范围内都能平滑运转，转矩波动要小，尤其在最低转速时，如0.1r/min或更低转速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。 （2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。比如，电机能在数分钟内过载4~6倍而不损坏。 （3）为了满足快速响应的要求，即随着控制信号的变化，电机应能在较短时间内达到规定的速度。快的反映速度直接影响到系统的品质。因此，要求电机必须具有较小的转动惯量和大的转矩，尽可能小的机电时机常数。进给电机必须具有4000rad/s2以上的加速度，才能保证电机在0.2s以内从静止起动到1500r/min。 （4）电机应能承受频繁的起动、制动和正反转。 6.1.2 伺服系统的分类 1．按调节理论分类 （1）开环伺服系统 6.1.2 伺服系统的分类 没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置→进给系统），故系统稳定性好。但精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。 一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 结构简单，易于控制，但精度差、低速不平稳、高速扭矩小。主要用于轻载、负载变化不大或经济型数控机床上。 6.1.2 伺服系统的分类 (2)全闭环数控系统(误差控制随动系统) 控制量是CNC输出的位移指令和机床工作台（或刀架等）实际位移的差值（误差）。 全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。 6.1.2 伺服系统的分类 ? 全闭环伺服系统（以下称闭环系统）的精度取决于测量装置的精度 ?反馈测量装置精度很高，环内各种机电误差都可以得到校正和补偿，从而使系统具有很高的跟随精度和定位精度。 ?闭环系统的缺点是调试、维修较困难。主用于精密、大型数控设备上。 6.1.2 伺服系统的分类 6.1.2 伺服系统的分类 （3）半闭环数控系统 半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。 6.1.2 伺服系统的分类 6.1.2 伺服系统的分类 半闭环环路内不包括机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能。 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。 6.1.2 伺服系统的分类 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。 由于位置环内的许多机械传动环节