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三、数控机床坐标轴与运动方向 数控机床坐标轴与运动方向的规定（JB3052-1982） 参照物：工件相对静止，刀具相对工件运动（否则带） 基本坐标轴：X, Y, Z; A, B, C（右手坐标系） 附加坐标轴： U, V, W; P, Q, R; D, E（平行或不平行于X, Y, Z; A, B, C ） 四、机床坐标系 机床原点M（机械原点、机床零点）：X=Y=Z=0的点，指一个固定不变的极限点，是测量机床运动坐标的起始点（由机床制造厂家确定，记录在说明书中，一般不变）。 五、工件坐标系（编程坐标系） 工件原点W（工件零点，程序原点，程序零点，编程原点）： X=Xw，Y=Yw， Z =Zw的点，可以设置在工件上/工件外/夹具上，一般选在工件的设计基准或工艺基准，或与工件定位基准有一定坐标关系的位置（由编程人员确定）。 一、CNC系统软件的任务 CNC系统软件的基本任务 分时共享并行处理 二、数控系统的软件结构 （书p63） 前后台运行的相互关系 a.看成是第I象限，起点A，终点B，输出为＋x,＋y A(10,5) O X Y 数字积分直线插补计算举例1 （第一象限直线，方法1） JX=Xe=10, JY=Ye=5 B功能刀具半径补偿 直线插补的B刀补计算 §2.3 刀具半径补偿原理 三、刀具半径补偿的功能种类 A(Xe,Ye) A’(Xe’,Ye’) 圆弧插补的B刀补计算 §2.3 刀具半径补偿原理 三、刀具半径补偿的功能种类 X Y Y X O J B C D A α 程编 轨迹 刀具中心轨迹 F K C功能刀具半径补偿 程编轨迹转接线型 直线—直线转接 直线—圆弧转接 圆弧—直线转接 圆弧—圆弧转接 刀具中心轨迹 转接过渡类型 伸长型 缩短型 插入型 注意: 左右刀补区别 X Y Y X O J B C D C′ B′ A E α 程编 轨迹 刀具中心轨迹 F K A α X X Y Y O C C′ J K F B L H D 程编 轨迹 刀具中心轨迹 §2.3 刀具半径补偿原理 三、刀具半径补偿的功能种类 图3-42 左刀补（）时直线与直线转接的情况 a）、b）缩短型转接 c）插入型转接 d）伸长型转接 a) b) d) c) 一、插补概念 插补：根据给定轨迹方程（直线、圆弧或高次函数）和已知 点坐标（起点、终点、圆心坐标）计算中间点坐标的过程。 数控装置根据输入的零件程序的信息，将刀具中心轨迹所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，用一个个输出脉冲把这一空间填补起来，从而形成要求的轮廓轨迹。 §2.4 插补原理与程序设计 一、插补概念 … N12 G00 X12 Y24 N13 G01 X24 Y56 … 24 56 y x 0 12 24 §2.4 插补原理与程序设计 一、插补概念 插补实现：硬件插补、软件插补、软硬件插补 插补算法 （软件插补） 脉冲增量插补法：逐点比较法、数字积分法 数据采样插补法：时间分割法、扩展DDA法 脉冲增量插补: 程序简单直观，插补输出结果是各坐标轴进给脉冲，输出脉冲速度取决与执行一次插补运算所需的时间，适合于中等精度和中等速度的步进电机驱动的开环系统 数据采样插补: 根据程编进给速度，按插补周期将轮廓曲线分割为一系列微小直线段（轮廓步长），插补输出结果是各坐标轴位置增量数据，适合于伺服电机驱动的闭环或半闭环系统 二、逐点比较法 基本原理：被控对象按给定轨迹（刀具中心轨迹）运动时，每走一步（一个脉冲当量?）都要与给定轨迹比较，根据比较的结果（偏差）决定下一步运动方向（朝逼近给定轨迹方向） 插补工作循环（直线插补循环） 偏差判别：根据偏差判别刀具切削点相对于规定轨迹（加工轮廓对应的刀具中心轨迹）的偏离位置，以决定刀具进给方向； 坐标进给：控制刀具向减小偏差的坐标方向（X或Y）进给一步，以逼近规定轨迹； 偏差计算：计算新的切削点相对规定轨迹的新偏差，以供下一步判别进给方向； 终点判别：判断是否到达程序规定的终点 §2.4 插补原理与程序设计 二、逐点比较法 插补开始 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 插补结束 Y N §2.4 插补原理与程序设计 二、逐点比较法 直线插补 （第一象限） 偏差判别函数 O A(Xe,Ye) M(Xi,Yi) X Y F0 F0 F=0 当M(Xi,Y