摄像机标定_入门.ppt

参考书目 吴福朝. 计算机视觉中的数学方法，科学出版社，2008 J. G. Semple, G. T. Kneebone, Algebraic Projective Geometry, Oxford University Press, 1952. 梅向明, 刘增贤, 王汇淳, 王智秋, 高等几何, 高等教育出版社, 1998. 周兴和，高等几何，科学出版社，2003. 自标定方法非常地灵活,但它并不是很成熟。因为未知参数太多,很难得到稳定的结果。 一般来说，当应用场合所要求的精度很高且摄像机的参数不经常变化时，传统标定方法为首选。而自标定方法主要应用于精度要求不高的场合，如通讯、虚拟现实等。 * 摄像机的线性模型，是指经典的小孔模型。成像过程不服从小孔模型的称为摄像机的非线性模型。 * 空间点与其图像对应点之间是一种复杂的非线性关系。用图像中的像元位置难以准确计算实际空间点间的实际尺寸。企图用一种线性方法来找到这种对应关系几乎是不可能的。 * 就是从真实场景到其图像之间的一个对应矩阵。用同一平面上不共线的四个点可以计算出来。然后这个矩阵确定场景和对象点之间的一一对应关系。 单应性矩阵中包含着摄像机的内参数矩阵，旋转向量和平移向量。两个空间之间的一一对应关系，通过矩阵来实现。 比如说，场景和图像之间的对应矩阵。这个矩阵可以通过共面的四个点来计算。 * 在计算机视觉中，利用所拍摄的图像来计算出三维空间中被测物体几何参数。图像是空间物体通过成像系统在像平面上的反映，即空间物体在像平面上的投影。图像上每一个像素点的灰度反映了空间物体表面某点的反射光的强度，而该点在图像上的位置则与空间物体表面对应点的几何位置有关。这些位置的相互关系，由摄像机成像系统的几何投影模型所决定。计算机视觉研究中，三维空间中的物体到像平面的投影关系即为成像模型，理想的投影成像模型是光学中的中心投影，也称为针孔模型。针孔模型假设物体表面的反射光都经过一个针孔而投影到像平面上，即满足光的直线传播条件。针孔模型主要有光心（投影中心）、成像面和光轴组成。小孔成像由于透光量太小，因此需要很长的曝光时间，并且很难得到清晰的图像。实际摄像系统通常都由透镜或者透镜组组成。两种模型具有相同的成像关系，即像点是物点和光心的连线与图像平面的交点。因此，可以用针孔模型作为摄像机成像模型。当然，由于透镜设计的复杂性和工艺水平等因素的影响，实际透镜城乡系统不可能严格满足针孔模型，产生所谓的镜头畸变，常见的如径向畸变、切向畸变、薄棱镜畸变等，因而在远离图像中心处会有较大的畸变，在精密视觉测量等应用方面，应该尽量采用非线性模型来描述成像关系。 * 当然，由于透镜设计的复杂性和工艺水平等因素的影响，实际透镜成像系统不可能严格满足针孔模型，产生所谓的镜头畸变，常见的如径向畸变、切向畸变、薄棱镜畸变等，因而在远离图像中心处会有较大的畸变，在精密视觉测量等应用方面，应该尽量采用非线性模型来描述成像关系。 * 为了从代数上描述这种投影关系，就需要建立摄像机坐标系和图像平面坐标系，都是欧式坐标系 * 计算机视觉常用坐标系采用右手准则来定义，图1表示了三个不同层次的坐标系统：世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系（图像像素坐标系和图像物理坐标系）。 1 世界坐标系： 也称真实或现实世界坐标系,它是客观世界的绝对坐标。一般的3Ｄ场景都用这个坐标系来表示。 * * 射影空间 对 n 维欧氏空间加入无穷远元素, 并对有限元素和无穷远元素不加区分, 则它们共同构成了 n 维射影空间. 1维射影空间是一条射影直线, 它由我们所看到的欧氏直线和它的无穷点组成; 2维射影空间是一个射影平面, 它由我们所看到的欧氏平面和它的无穷远直线组成; 3维射影空间由我们所在的空间与无穷远平面组成. 齐次坐标 在欧氏空间中建立坐标系后, 便有了点与坐标间的一一对应, 但当引入无穷点以后, 无穷远点无坐标, 为了刻化无穷远点的坐标, 我们引入齐次坐标. 在 n 维空间中, 建立欧氏坐标后, 每一个有限的点的坐标为 , 对任意 n+1 个数 , 如果满足: 则 被叫作这个点的齐次坐标. 相对于齐次坐标 , 被称作非齐次坐标. 不全为0的数 组成的坐标 被称作无穷远点的齐次坐标. 例如: 在欧氏直线上的普通点的坐标为 x , 则适合 的两个数