数控技术第3章3.3节.ppt

数 控 技 术 2. 功能 位置控制 插补运算 状态显示 PLC 故障诊断 … … 1.译码(Decode) 将用文本格式（通常用ASCII码）表达的零件加工程序，以程序段为单位转换成后续程序（本例是指刀补处理程序）所要求的数据结构（格式）。 数据结构示例： Struct PROG_BUFFER { char buf_state； //缓冲区状态，0 空；1 准备好。 int block_num； //以BCD码的形式存放本程序段号。 double COOR[20]；//存放尺寸指令的数值（μm）。 int F,S； //F（mm/min）S（r/min）。 char G0； //以标志形式存放G指令。 char G1； char M0； //以标志形式存放M指令。 char M1； char T； //存放本段换刀的刀具号。 char D； //存放刀具补偿的刀具半径值。 }； 以标志形式存放G指令示例 N06 G90 G41 D11 G01 X200 Y300 F200 ； 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ------------------------------------------------------------ Struct PROG_BUFFER {  char buf_state； 0：(开始)；1（；）⑨ int block_num； 06（N06）① double COOR[20]； COOR[1]=200000；（X200）⑥ COOR[2]=300000；（Y300）⑦ int F,S； F=200；（F200）⑧ char G0； D5=0；（G90）② D6,D7=0,1（G41）③ D1=1；（G01）⑤ …… char D； D=11（D11）④ 2. 刀补处理(计算刀具中心轨迹) 刀补处理的主要工作： 根据G90/G91计算零件轮廓的终点坐标值。 根据R和G41/42，计算本段刀具中心轨迹的终点（P’e/P〃e）坐标值。 根据本段与前段连接关系，进行段间连接处理。 速度处理程序主要完成以下几步计算： 计算本段总位移量： 直线：合成位移量L； 园弧：总角位移量α。 计算每个插补周期内的合成进给量： ΔL= F*Δt/60 （μm） 4. 插补计算 主要功能： 根据操作面板上“进给修调”开关的设定值，计算本次插补周期的实际合成位移量： △L1=△L*修调值 将△L1按插补的线形（直线，园弧等）和本插补点所在的位置分解到各个进给轴，作为各轴的位置控制指令（△X1、△Y1）。 5. 位置控制处理 位置控制完成以下几步计算：(以两轴联动为例) 计算新的位置指令坐标值： X1新= X1旧+△X1；Y1新= Y1旧 +△Y1； 计算新的位置实际坐标值： X2新= X2旧+△X2；Y2新= Y2旧 +△Y2 计算跟随误差(指令位置值— 实际位置值)： △X3= X1新- X2新； △Y3= Y1新- Y2新； 计算速度指令值： VX=f（△X3）； VY=f（△Y3） 资源（CPU）分时共享图 各任务占用CPU 时间示意图 资源分时共享技术的特征 在任何一个时刻只有一个任务占用CPU； 在一个时间片（如8ms或16ms）内，CPU并行地执行了两个或两个以上的任务。 资源分时共享的并行处理只具有宏观上的意义，即从微观上来看，各个任务还是逐一执行的。 流水处理技术示意图 并发处理和流水处理的特征 在任何时刻（流水处理除开始和结束外）均有两个或两个以上的任务在并发执行。 并发处理和流水处理的关键是时间重叠，是以资源重复的代价换得时间上的重叠，或者说以空间复杂性的代价换得时间上的快速性。 ?实时性和优先抢占调度机制 实时性任务的定义和分类 实时性定义: 任务的执行有严格时间要求（任务必须规定时间内完成或响应），否则将导致执行结果错误或系统故障的特性。 实