艾威图伺服驱动器RS485通讯功能说明.pdfVIP

深圳市易驱电气有限公司 伺服事业部 如有任何疑问请致电：0755 艾威图伺服驱动器 RS485 通讯功能说明 默认通讯参数如下： 通讯方式：modbus-RTU 方式 通讯速率：9600bps 字符格式：8bit 数据位 奇偶校验：偶校验 设备地址：01 其中： 设备地址可以通过参数 PA-90 来修改，参数范围 0~31，参数修改保存后重上电生效。 字符编码格式可以通过参数 PA-88 来修改，参数范围 0~5，参数修改保存后重上电生效。 PA88=0 ，rtu – EvenParity （默认值） E-8-1 PA88=1 ，rtu – OddParity O-8-1 PA88=2 ，rtu – NoneParity N-8-2 PA88=3 ，ascii – EvenParity E-7-1 PA88=4 ，ascii – OddParity O-7-1 PA88=5 ，ascii – NoneParity N-7-2 通讯速率可以通过伺服参数 PA-89 来修改，参数范围 0~5，参数修改保存后重上电生效。 PA89=0 ，1200bps PA89=1 ，2400bps PA89=2 ，4800bps PA89=3 ，9600bps （默认值） PA89=4 ，11200bps PA89=5 ，38400bps 设备需要回零时，伺服驱动器 CN1 端子 Pin26 应接+24V，Pin23 接回零信号。 RS485 接口接线： RS485 端子 Pin2 GND RS485 端子 Pin5 Tx- RS485 端子 Pin6 Tx+ - 1 - 深圳市易驱电气有限公司 伺服事业部 如有任何疑问请致电：0755 运行命令寄存器（地址：041AH ） Bit0 单次运行，置 1 起动，清 0 停止 Bit1 通讯复位，置 1 复位通讯模式下参数（通讯控制模式有效） Bit2 连续运行命令，01 正方向运行，10 反方向运行 （连续运行下有效） Bit3 00 或 11 停止运行。单次运行方向由位置指令给出。 Bit4 通讯模式，置 1 通讯控制模式，清 0 正常控制模式 Bit5 伺服使能，置 1 伺服使能，清 0 伺服禁止 Bit6 Resved Bit7 连续/单次，置 1 连续运行，清 0 单次运行 Bit8 回零命令，置 1 回零起动，清 0 无效（通讯模式下单次运行有效） Bit9 回零方向，置 1 正方向，清 0 反方向（通讯模式下单次运行有效） Bit10 模式切换，当 PA4=8 时进入位置转矩切换模式。 置 1 扭矩模式，清 0 位置模式 Bit11~15 Resved Note: 单次运行：按照给定速度运行，位置走完或位置到达信号有效后停车。 连续运行：按照给定速度运行，至限位或停车信号有效后停车。 驱动器运行命令寄存器 （041AH ）必须在其他运行寄存器修改后才能修改。 伺服状态寄存器（地址：0428H ） Bit0 1 速度到达信号有效 Bit1 1 零速信号有效 Bit2 1 位置到达信号有效 Bit3 Resved Bit4 1 回零完成 Bit5 1 回零异常 Bit6 1 伺服报警输出 Bit7 1 伺服准备好有效 Bit7~15 Resved 通过读取此处地址可以得到驱动器当前运行状态 1、给定位置寄存器（地址：0400H ）用于给定驱动器位置指令脉冲数 2 、单次运行速度给定寄存器（地址：040aH ）用于给定驱动器单次运行速度指令 3、给定转矩寄存器（地址：0414H ）用于给定驱动器位置指令脉冲数 4 、连续运行速度给定寄存器（地址：0416H ）用于给定驱动器连续运行速度指令 5、运行命令寄存器（地址：041AH ）用于设置驱动器运行命令 - 2 -