第三章 线性系统的时域分析法.ppt.Convertor.docVIP

3.1 时域分析法概述 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 5 时间响应：控制系统在典型信号作用下，输出量随时间变化的函数关系。 稳态响应：时间趋近于无穷大的输出状态。 响应的组成：瞬态响应、稳态响应 瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下，系统的输出从初始状态到稳定状态的响应。 3.1.2 典型的输入信号 事先规定的特殊实验输入信号，作为系统分析的基础 1、容易获得 2、有代表性 3、考虑最不利的情况 4、形式尽量简单 1）脉冲信号 、 2）阶跃信号 3）加速度信号 、 4)斜坡信号、 5）正弦信号 a＝1称为单位脉冲信号 2. 时域法常用的典型输入信号 线性系统时域性能指标 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时 间,有振荡时，可定义为从0到第一次达到终值所需的时间 峰值时间 t p — 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 调节时间 t s — 阶跃响应到达并保持在终值 5％误差带内所需的短 时间 超 调 量 δ％ — 峰值超出终值的百分比 稳：( 基本要求 ) 系统响应要收敛 准: ( 稳态要求 ）稳态输出与给定信号间的误差(稳态误差)要小 快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速 上升时间tr 调节时间 ts 35 上节课所讲的内容 1 稳定系统的动态性能指标 2 一阶系统的单位阶跃响应 3 二阶系统闭环极点的位置与ζ的关系 4 二阶系统的单位阶跃响应 5 欠阻尼二阶系统的性能指标 6 超调量、调整时间与ζ、ωn的关系 2 总响应由一阶系统（惯性环节）和二阶系统（振荡环节）的响应函数叠加组成 1 输入信号（控制信号）极点所对应的拉氏反变换为系统响应 的稳态分量。表示过渡结束后，系统的输出量（被控制量）仅与输入量有关 。 3 传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的模态。 5 闭环极点的负实部离虚轴越远，则相应的模态衰减越快，对系统动态影响越小。 闭环主导极点。 6 闭环零点只影响系统模态幅值的大小和符号 。零点越靠近极点，则该极点对应的模态的幅值就越小。当零、极点间距比其模值小一个数量级时，该零、极点构成了一对偶极子。 4 闭环极点位于s左半平面时，模态衰减为零（称系统稳定）。 五、 线形定常系统的稳定性 说明： （1）稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 （2）对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 （3）分析系统的稳定性， 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基 本任务之一 1. 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件 定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定的充要条件 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 2）充要条件： 观察劳斯表中第一列的系数： 如果均为正值，则表示其特征根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 如果符号有变化，则相应的系统为不稳定， 且符号变化的次数等于该特征根在S的右半平面上的数。 闭环特征方程 1）必要条件：ai ＞0 （i = 0,1,…..) 劳斯判据两种特殊情况 （1）劳斯表某一行中的第一项等于零。 若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统属临界（不）稳定。 解决的办法是以一个很小的正数 ，来代替为零项，然后完成劳斯表的排列。 例10 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 解：列劳斯表 该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为临界稳定。 49 （2）劳斯表中出现全零行 可利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并对其求导后的系数来代替表中的全零行。完成劳斯表。 全零行表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚