弧焊机器人焊枪姿态的自动规划.pdfVIP

第38卷第9期 上海 交通 大 学 学 报 V01．38N。．9 2004年9月 OFSHANGHAIJIAOToNGUNlVERSlTY Sep．2004 joURNAL 文章编号：1006—2467(2004)09—1472—04 弧焊机器人焊枪姿态的自动规划 朱灯林， 肖 胜， 侯胡的， 王安麟， 王石刚 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘 要：针对弧焊机器人离线编程中的关键问题，研究了在焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术， 提出了焊缝和工艺信息的定义与获取、焊枪所在的最佳工作平面、焊枪可行域及其姿态的自动规划 等方面的新概念和方法．通过采用这种方法，将三维问题的焊枪姿态规划转化为焊枪工作平面的二 维问题来处理，并方便地得到了满足焊接工艺要求、焊枪与工件无碰撞干涉的可行区域，最后结合 焊接工艺专家系统就可以最终确定焊枪在每一焊接位置的空间姿态． 关键词：弧焊机器人；焊枪姿态；自动规划 391．7 中图分类号：TG409；TP242．2；TP 文献标识码：A Of Of Automatic TOrch’sGesture PIanningWeIding Arc RObOt WeId．ng XjA0 HOUH“一di，WAⅣGA行一Zi九， WANG ZH己，DP以g—Zi卵， 5五P托g， S^i—g以，29 (SchoolofMechanical 200030，China) Eng．，ShanghaiJiaotongUniV．，Shanghai automatic ofarc torch’s wasstudied，whichisabasic in Abstract：Anplanningwelding gesture question off—line ofarc robot．The aboutautomaticofarc torch’s programmingwelding techniques planningwelding were thedefinitionand of lineand technical gesturepresented，including acquirementwelding welding pa— thedecisionofthebest of torchlocation，thetolerableareasearchof rameters， planewelding welding torchandtheautomaticof thesemethods，thethreedimensionalof planninggestureetc．By problemplan— ofarc torch’s istranslatedintoatwo—dimensionaIinthe of ning we