P的焊枪摆动电机控制研究.pdfVIP

2005 6 ( EXPLOSION - PROOF ELECTR IC MACH INE ) 40( 127 ) 基于 DSP 的焊枪摆动电机控制研究 1 2 2 1 北京化工大学机电学院, 北京( 100029) 2 北京石油化工学院装备技术研究所, 北京 ( 102617) 介绍一种基 DSP 的焊枪摆动控制系统, 描述该系统的组成结构及特点, 深入阐述 了 PWM 控制原理及其在步进电机和交流伺服电机中的控制方法, 并给出控制系统的硬件电路和 软件流程, 实验结果表明该系统能够完全实现设计要求 DSP 摆动机构 PWM 控制 步进电机 T P27 3 A 1008- 72 81( 2005) 06- 0037 - 05 R esearch on Con trolling of W elding Torch Sw ing M oto r B ased on D SP X u F eng, J iang L pi ei, and Zou Yong Abstract A kind o f w e d ing torch sw ing contro ing system based on DSP is re- searched. T he com ponent, construction and characteristics o f th is system is described. Contro ing princ ip e of PWM and its contro ing m ethod in stepping m o tor and ac servo m oto r is described in depth. H ardw are c ircu it and so fwt are f ow of this con tro ing system is a so given. T he test resu t indicates that th is system can m eet design requ irem ent com- p ete y. K ey w ords D SP, sw ing m echan ism, PWM contro ing, stepping m otor. 1 2 目前, 坡口自动焊接的摆动机构大多以单片 2. 1 系统机构简介 机为核心, 通过程序控制实现焊枪摆动摆动参 整个系统的结构框图如图 1所示控制面板 数通过控制面板上的开关可以很方便的设定和修 通过接口电路向 D SP 发出命令信号, DSP 接收信 改然而随着高性能控制的需要和控制理论的发 号进行处理, 并将处理后的信号通过接口电路进 展, 涌现出许多复杂而先进的控制算法为了保 行电平转换后传递给电机驱动器, 然后通过传动 证系统高性能及实时性的要求, 往往需要将控制 机构控制机器人进行摆动同时, 机器人摆动过 周期缩短到几百微秒甚至几十微秒之内, 单片机 程中出现的误差经过接口电路反馈给 D SP 控制 的运算速度已经无法满足同时, 随着控制理论 器, D SP 根据反馈量对电机进行调节 和超大规模集成电路的发展, 人们开发出一种专 门针对数字控制系统的 DSP 控制器, 其中 TM S320系列D SP 的体系结构专为实时信号处理 而设计, 该系列具有灵活的指令集, 内在的操作灵 活性, 高速的运算能力以及改变的并行结构, 成为 很多控制应用的理想选择