直流电机PI控制器设计与性能分析.docx

课程设计题 目: 直流电机PI控制器设计与性能分析 初始条件：一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制律给出，PI表达式为：，其中e=r-y。要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程；试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括；计算系统性能指标。计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差；用Matlab验证上述设计，并给出系统响应曲线,分析其跟踪性能；对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。时间安排： 任务时间（天）指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料2分析、计算2编写程序1撰写报告2论文答辩1指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日摘要扰动是一个现实系统无法避免的因素，扰动能够影响一个的反馈系统的正常运行，这时就必须要利用系统的闭环控制自行实现调节，使系统从新归为稳态。为了实现系统的自动控制，只有处理好扰动对系统的影响，系统才能实现所希望的功能。本设计是一个直流电机控制系统，电机转速是系统的输出信号，负载转矩是系统的扰动信号，目的是为了探讨参考输入和扰动输入分别对系统的影响。本次课程设计针对PI闭环反馈，做了原理分析，推导了整个系统的传递函数，通过给予典型信号作为输入及扰动，分析了系统的相关动态性能、稳态误差及稳定性。并用MATLAB软件验证自己的计算，从而进行校正、检验。最终检验结果与数值计算一样，结果令人满意，可见掌握自动控制原理的一些基本知识的重要性。关键字：自动控制扰动PI闭环反馈 MATLAB1 设计意义及要求1.1 设计意义本设计是一个直流电机控制系统，电机转速是系统的输出信号，负载转矩是系统的扰动信号，目的是为了探讨参考输入和扰动输入分别对系统的影响，当今社会自动控制技术发展很快，而通过一学期对自动控制原理的学习，这一次的课程设计即可以很好的检验学习成果，也可以把理论知识运用到实际，为以后工作学习打下基础。1.2 设计要求图1-1直流电机控制系统的方框图一直流电机控制系统的方框图如图1-1所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程；试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括；计算系统性能指标。计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差；用Matlab验证上述设计，并给出系统响应曲线,分析其跟踪性能；（5）对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。2 设计原理2.1 PI校正控制原理比例—积分控制规律的控制器，称PI控制器，输出信号同时成比例的反应输入信号及其积分，即式中为可调比例系数；为可调积分时间常数。在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于S左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，可以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实数零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制工程实践中，PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能[1]。PI控制系统不改变系统自然频率，但可以增大系统阻尼比。适当选择开环增益和积分时间常数，既可以减小系统在斜坡输入时的稳态误差，又可以使系统在阶跃输入时有满意的动态性能。2.2 叠加原理图1-1所给的系统结构图，是有用输入，称为输入信号; 是扰动信号；是系统的输出信号。为了研究有用输入作用对系统输出信号的影响，需要求有用输入作用下的闭环传递函数。同样为了研究扰动作用对系统输出信号的影响，也需要求取扰动作用下的闭环传递函数。此外，在控制系统的分析和设计中，还常用到在输入信号或扰动作用下，以误差信号作为输出量的闭环误差传递函数或 ，以此用于研究系统的稳态误差。其中，以误差信号作为输出量的传递函数称为误差传递函数。叠加原理即在的条件下，求出输入