人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析.pdfVIP

31卷5期 中 国 生物 医学工程学报 V01．3lNo．5 0ctober2012 2012年10月 C危inese．70urn耐o，日iDmedic口fE，lgi穗eeri，Ig 人-机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计与分析 李剑锋‘ 吴希瑶 邓楚慧 马春敏 范金红 刘德忠 (北京工业大学机械工程及应用电子技术学院，北京100124) 摘 要：对人一机运动相容型下肢康复训练外骨骼机构的构型设计进行研究，根据下肢的生物骨骼模型和下假肢膝 关节设计技术，建立与人体下肢运动功能接近的刚体骨骼模型。分析人一机关节运动属性差异和人一机连接位姿偏 差对入一机运动相容性的影响，基于人一机闭链的自由度分_析和在人一机连接环节中增置连接关节，提出一种人，机运 动相容的下肢外骨骼机构构型，并对元连接位姿偏差和有联接位姿偏差的骨骼．机构联体模型进行了ADAMs运动 仿真分析