嵌入式系统设计师2015年11月下午卷试题解析.pdfVIP

软酷网官网 ： 嵌入式系统设计师2015年11月下午卷试题解析 ——试题二 题干 阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明，回答问题1至问题4，将解答填入 答题纸的对应栏。 【说明】 在某四轴飞行器系统设计中利用惯性测量单元 （IMU）、PID 电机控制、2.4G 无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞 行器方案。整个系统的设计包括飞控板和遥控板两部分，两者之间采用2.4G无 线模块进行数据传输。飞控板采用高速单片机STM32作为处理器，采用含有三轴 陀螺仪、三轴加速度计运动传感器MPU6050作为惯性测量单元，通过2.4G无线 模块和遥控板进行通信，最终根据PID控制算法以PWM方式驱动空心电机来控制 目标。 图2-1为李工设计的系统总体框图。飞控板和遥控板的核心处理器都是采用 STM32F103。飞控系统的惯性测量单元采用MPU6050测量传感器，MPU6050使用 IIC接口，时钟引脚SCL、数据引脚SDA和数据中断引脚分别接到STM32的对应 管脚。图2-