电机控制综合开发应用实验2012-9-6.docVIP

电机控制综合开发应用实验任务书 常州大学信息科学与工程学院通信工程系 2012年 9 月 10日 目录 1 设计目的 1 2 他励直流电动机模型 1 2.1 传递函数 1 2.2 他励直流电动机模型的MATLAB仿真模型 2 3 数字PID控制算法 17 3.1 比例控制（P）控制 17 3.2 积分控制（I）控制 17 3.3 微分控制（D）控制 17 3.4 位置式PID控制算法 17 3.5 增量式PID控制算法 18 3.6 数字递推PID控制公式 18 3.7 增量式PID控制微机算法 18 3.8 增量式PID控制算式流程图 18 3.9 增量式PID控制算法在DSP上的实现 19 4 单极式可逆PWM调速系统工作原理 26 4.1 主控制回路硬件结构图 26 4.2 单极式可逆PWM变换器的工作原理 28 5 PWM波形发生原理 29 5.1 DSP比较单元产生PWM波形的原理 29 6 设计任务 36 7 实验报告的要求 36 8 参考资料 36 1 设计目的 (1) 对先修课程（DSP控制器原理、DSP技术与应用等）的进一步理解与运用。 (2) 运用《MATALB实验》、《DSP技术与 应用》的理论知识设计出基于MATLAB仿真的他励直流电动机模型的PID控制器。在基础上，设计基于DSP实现的PID算法。最后，设计他励直流电机单极式电流单闭环可逆PWM调速系统硬件结构，用DSP实现PWM占空比可变的PWM波形发生器程序。通过建模、仿真验证理论分析的正确性。 (3) 能够加强同学们对直流电动机单极性可逆PWM调速系统结构和DSP控制技术的认识。达到综合提高学生工程设计与动手能力的目的。 2 他励直流电动机模型 2.1 传递函数 他励直流电动机的铭牌额定参数：为电枢额定电压24V，为电枢额定电流62A，为额定转速2600r/min。可推算出为电枢电感0.015H，电枢内阻R为0.0375，转动惯量J为0.0032，电气时间常数为0.076s，转矩系数为0.0796N.m/A，电势系数为0.0083Vs/rad，机械时间常数为0.0189s，其中忽略粘性系数B。 电机在空载启动，即=0时的他励直流电机传递函数如公式(2.1)所示： (2.1) 其中,,， = == 代入参数计算得传递函数为： (2.2) 其中， 为直流电机的角频率（即转速），为直流电机的电枢电压（即施加在电机定子线圈上的端电压）。 可见，他励直流电动机的拉普拉斯变换模型是一个二阶滞后惯性系统，也就是说，给电机施加一个阶跃电压，电机的速度不会立即上升，而是滞后慢慢上升，就是常说的直流电动机控制是一个“惯性环节”系统。 2.2他励直流电动机模型的MATLAB仿真模型 利用MATLAB的simulink工具箱，画他励直流电动机传递函数模型框图，组成闭环，输入端加上阶跃电压源，输出端加上示波器。 创建模型文件（文件扩展名为.mdl）的步骤如下： (1)输入simulink，新建model文件。 (2)查找 ：step元件在Simulink模块库中Sources中找，sum元件在Simulink模块库中math operations中找，PID在在Simulink extra模块库中additional linear中找，Transfer Fcn在Simulink模块库中Continuous，Mux在Simulink模块库中Signal Routing中找，Scope在Simulink模块库中Sink（显示）模块中中找。各模块显示如图2.1所示。 图2.1 MATLAB模块图 (3)修改模块参数 双击阶跃（step）设置如图2.2所示。 图2.2 阶跃模块参数设置 双击Transfer Fcn 设置传递函数,如图2.3所示。 图2.3 传递函数参数设置 (4)连接各模块 具体方法是用鼠标单击某模块的输出端，拖动鼠标到另一模块的输入端处再释放，则可以将这两个模块连接起来。完成模块连接后，就可以得到如图2.4所示的他励直流电动机传递函数模型结构图。 图2.4 传递函数模型结构图 (5)系统仿真研究 建立模型后就可以直接对系统进行仿真，单击启动仿真的按钮或选择Simulation-Start菜单项，则可以启动仿真过程，双击示波器模块（Scope）就可以显示仿真结果了，如图2.5所示。 图2.5 仿真波形图 由仿真结果可知，没有PID控制的他励直流电动机，对阶跃的响应，电机转速振荡较大，无法正常使用。 假如电机模型只是一阶滞后系统，模型结构图如图2.6所示。则输出对阶跃的响应如图2.7所示，没有振荡。 图2.6 一阶滞后系统模型结构图 图2.7 一阶滞后系统阶跃响应