02微分函数.pptVIP

主要内容： 2.1 基本概念 2.2 微分方程的建立 2.3 传递函数 2.4 动态结构图（方框图） 2.5 动态结构图的等效变换求传递函数 2.6 信号流图和梅逊增益公式 2.7 控制系统的典型传递函数 2.8 典型环节的传递函数 2.1 基本概念 一、控制系统数学模型的定义 描述系统输入与输出动态关系的数学表达式。 二、建立控制系统数学模型的意义 数学模型是进行控制系统性能分析的前提条件。 三、建立控制系统数学模型的方法 1、理论建模* 2、试验建模 3、系统辨识 四、控制系统数学模型的几种形式 1、微分方程 2、传递函数* 3、频率特性* 2.2 微分方程的建立 2.2.1 微分方程的建立 实例：无源电网络模型、机械位移、机械旋转、直流电动机系统 2.2.2 控制系统数学模型特征 1、微分方程的阶数等于整个系统中蓄能元件的个数； 2、同一个系统，选择不同输入或输出信号，微分方程的形式则不同； 3、数学模型存在的共性是系统性能仿真研究的理论依据(相似系统)。 2.2.3 非线性模型的线性化 1、线性模型的特征：齐次性和叠加性 2、非线性模型线性化问题的提出：理论研究和工程应用的需要 3、线性化的基本方法：静态工作点附近线性化（级数展开） 4、液位系统线性化模型求取应用实例 无源电网络模型实例 要求：确定图示无源电网络的输入ur(t) 和输出uc(t)之间的数学模型； 求解： Step1.依据回路电压定律，设置中间变 量回路电流i(t)，从输入到输出 建立微分方程组； Step2.代入消元，消除中间变量i(t)，获仅含输入输出变量的线性连续微分方程。化微分方程为规范结构形式 机械位移实例 要求：确定图示外力发F(t)(输入)与质量模块 m的位移y(t)(输出)之间的数学模型； 求解： Step1.依据运动学定律 ∑F = m a，建立微分 方程组 Step2.获仅含输入输出变量的线性连续微分方程。化微分方程为规范结构形式 机械旋转实例 要求：确定图示动力矩Mf(输入)与物体旋转角 度θ或角速度ω(输出)之间的数学模型； 求解： Step1.依据运动学定律，作用力矩=反作用力 矩，∑M = J a，建立微分方程组。 Step2.获仅含输入输出变量的线性连续微分方程。化微分方程为规范结构形式 直流电动机系统实例 要求：确定直流电动机电枢两端电压和转速之间的数学模型。 求解：依据 基尔霍夫定律； 运动学定律； 直流发电机相关定律。 建立微分方程组 电网络平衡方程 电动势平衡方程 机械平衡方程 转矩平衡方程 线性化的基本方法(微偏线性化) 液位系统线性化模型求取应用实例 求取过程 确定系统的输入和输出 建立原始方程组 非线性模型线性化 系统微分方程的求取 无源电网络模型 课后练习一 习题1 建立图示电网络输入电压和输出电压之间的微分方程。 习题2 建立图示初箱输入流量和末箱水位之间的微分方程。（两个水箱的横截面积分别为C1和C2） * * 第二章 控制系统的数学模型 (I) 课后练习一 （空载Ml=0） 当 时，有 则函数y=f(x)在A点附近可以展开成泰勒级数 略去高次项， 已知 即 略去增量符号，则非线性函数在预定工作点A的线性化方程为 机械位移模型 相似系统