完全解耦二移动二转动并联机构结构综合.PDFVIP

20 13 年8 月 农 业 机 械 学 报 第44 卷 第 8 期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2013.08.043 完全解耦二移动二转动并联机构结构综合* 1 2 张彦斌摇 吴摇 鑫 (1.河南科技大学规划与建筑工程学院,洛阳471003;2.河南科技大学机电工程学院,洛阳471003) 摘要:基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动(2T2R)并联机构结构综合的方法,得 到106种机构。 综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合 链。 所有机构速度雅可比矩阵均为对角阵,即动平台的输出速度与4个主动副的输入速度之间存在一一对应的映 射关系,故此类机构运动学解完全解耦,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点。 关键词:并联机构摇 结构综合摇 互易螺旋理论摇 完全解耦摇 混