基于iNEMO惯性模块的简易体感遥控机械手装置.pdf

L 曼妻 璺9j… …一 …～一 ScienceandTechnologyInnovationI科技与创新 文章编号 ：2095—6835(2016)08—0011—02 基于 iNEMO惯性模块的简易体感遥控机械手装置 程招招，马 超，武少卿，刘 帅 (沈阳工程学院电子信息工程系，辽宁 沈阳 110136) 摘 要：将 sTM32F1O3c8T6作为主控制器，结合体感识别技术，设计的机械手臂具有体积小、操作简单、可靠性高、 可扩展性强等优点，能够较好地满足对机械手可靠遥控的要求，具有较大的应用推广价值。 关键词：嵌入式控制；体感技术；iNEMO惯性模块；无线控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI：10．15913~．cnki．kjycx．2016．08．011 随着科学技术的快速发展，智能机械手臂装置被广泛应用 蜂鸣器实现提示和报警功能。主控系统软件上使用 ~C／OS—II 于实际生产生活当中，基于体感技术的智能机械装置层出不 实时嵌入式操作系统，能够实现实时性内核、任务管理、时 穷。传统的机械手一般都是采用PLC控制的，而本设计则采 间管理、通信与同步、内存管理等功能。系统的整体架构如 用模块化机械装置组装机械手，是基于单片机的无线控制 ，利 图 1所示 。 用STM32F103C8T6作为主控制器，采用iNEMO惯性传感器 模块实现体感信息检测、nRF24L01模块完成无线通信和 12864液晶显示模块实现状态显示。同时，利用体感识别技 术来取代传统的按键控制，有效地减少了硬件设备的投放， 简化了系统，具有体积小、操作简单 、可靠性强等特点。体 感技术的优势在于人们可以用肢体直接与周边的装置或环境 互动，而无需使用任何复杂的控制设备，便可让人们身临其境 图1 系统的整体架构图 地与内容互动。依照体感方式和原理的不同，可以将体感技术 2 硬件电路设计 分为三大类，即惯性感测、光学感测、惯性及光学联合感测。 2．1 主控制模块 本设计中采用惯性感测的原理对手部姿势进行检测，从而实现 本设计采用 ST公司的ARM控制器STM32F103C8T6作为 体感控制。 主控制器 ，32位内核，工作频率最高为72MHz，内置 128K 1 系统方案及整体构架 字节的程序存储器，20K字节的SRAM，包含时钟、复位和电 本设计采用 ST公司具有 Cortex．M3内核的ARM控制器 源管理，供电电压为2．0～3．6V，满足了低功耗的要求。 STM32F103C8T6作为主控制器 ，采用 ST公司的iNEMO惯 2．2 传感器处理模块 性导航模块进行手部姿态检测，采用nRF24L01无线模块实 本设计采用 iNEMO惯性导航模块进行手部姿势识别， 现指令的发送和数据的接收，采用 12864液晶显示模块显 iNEMO惯性导航模块能够检测 9个 自由度，利用MEMS传 示当前的控制指令、机器人状态和剩余 电量，采用 LED和 感器和主控芯片STM32F103RET7提供动静态方 向和惯性 3．2 实验量化分析 CWFFT 的增益都要大于 FFT和 wFFT 的增益。这说明， 表 1以传统 FFT精确匹配条件下的信号处理增益为参照， CWFFT具有 良好的频域特性，在不同的频偏下能够取得较 给出了采用 CWFFT与wFFT在不同频偏时的相对信号处理增 好的检测结果。 益。、ⅣFFT采用的窗函数分别为矩形窗、Hamming窗，CWFFT 4 结论 采用分别基于这两种窗函数的卷积窗。由于窗函数具有一定的 由于动 目标的多普勒频率不能与FFT滤波器组精确匹配， 对称性，因此正负频偏时的P