基于Internet的远程控制应急救援机器人系统设计.pdf

第5期 机电技术 61 基于Internet的远程控制应急救援机器人系统设计 翁 伟 (福建信息职业技术学院，福建 福州 350003) 摘 要：针对新一代移动网络机器人特点和应急救援需求，提出了包括远端客户服务器 、机器人控制服务器、机器人 运动控制与传感信息采集的远程控制应急救援机器人系统。根据该架构，构建了基于ARM处理器主控制板、无线网络远 程控制、机器人运动控制与传感单元等主要组成单元的硬件设计框图。实践结果表明，该平台能很好地实现机器人远程 操控和现场救援环境传感信息的采集传输，有助于应急救援机器人在灾难环境中更好地开展探测和搜救工作。 关键词：应急救援机器人；远程控制；Intemet；运动控制；传感器 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672—4801(2016)05—061—03 煤矿、地质、特种设备等在企业安全生产和人 统等。 们生活中的不安全因素很多，瓦斯 、煤尘、火灾、透 根据应急救援机器人的功能定位和配置要 水、塌方及移坝等灾害事故时有发生，危害严重， 求，远程控制应急救援机器人系统以Internet互联 具有影响面广 、危害性大的特点。这些灾害现场 网为信息传送纽带，构建一套由客户端、应用服务 安全事故多为瓦斯爆炸、泥石流、危化品泄漏、锅 器、机器人组成的控制系统方案 。该系统可以实 炉爆炸或大型起重机械倾覆事故 ，现场作业环境 现客户端的用户通过交互界面完成对应急救援机 恶劣，在应急救援过程中极易发生二次危害u。因 器人发出指令，并应答远程客户的请求 ，控制救援 此，这些事故的救援方式多需要根据事故的类型 机器人本体产生相应动作和按既定轨迹运动 ，同 及事故现场的实际环境确定救援的方案。然而， 时系统可反馈控制情况(如图像)，从而实现对救 在这些事故中，救护人员一般无法进入危险区域 援机器人的远程网络控制和指挥。 进行环境检测与现场勘察 。 基于Internet的远程控制应急救援机器人系 基于Internet的远程网络控制应急救援机器 统采用浏览器／服务器 (B／S)分布式多级架构 ，系 人将被应用到这些应急救援领域，救援机器人可 统结构如图1所示。 代替救援人员进入事故的灾害现场进行摄像 、检 测并完成部分救援动作口。灾害事故中，应急救援 能力及水平的高低和一个国家或地区科技水平及 文明程度密切相关 】。对突发事故处置不当容易 导致事故危害进一步扩大，引起公众恐慌情绪蔓 应急救援 ●誓 机器人 延甚至会对政府产生信任危机 ，严重影响社会和 谐与稳定。因此，研究基于Internet的远程控制应 图1 基于Intemet的应急救援机器 ^远程控制系统结构 急救援机器人系统有着重要的现实意义和社会 由应急救援机器人系统图1可以看出，第一 价值。 层是远程客户端，用户通过应用程序监控应急救 l 远程控制应急救援机器人系统框架 援机器人 ；第二层是超文本