基于体感遥控的全向移动机器人的系统设计.pdf

● ComputerTechnologyand ItsApplications 基于体感遥控的全向移动机器人的系统设计水 孙 强 ，王文涛 (中南 民族大学 计算机科学学院，湖北 武汉 430074) 摘 要 ：设计一款利用人体骨骼移动信 息生成控制指令控制基 于麦克纳姆轮 的具有全向移动抓 取功 能的机 器人及其控制 系统 。首先通过 kinect获取人体 深度 图像数据 ，然后利 用骨骼追踪技 术提取 人体各个关节点，并建立空间坐标系，最后通过空间向量计算法计算 出人体关节转动角度 ，从而识别 出控制动作并映射成相关控制命令 。之后利用WiFi无线传输 ，将控制命令传输到机器人使其执行相 应动作 。对 系统动作识 别效率和模拟场景任务执 行进行 测试，并给 出测试结果。 关键词 ：机器人 ；kinect；骨骼数据 ；麦克纳姆轮 ；WiFi通信 ；机械臂 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 文章编号 ：0258—7998f2015)06—0157—04 DOI：10．16157／j．issn．0258—7998．2015。06．043 Designofomnidirectionalrobotsystem basedonmotion sensingremotecontrol SunQiang，WangWentao (CollegeofComputerScienceandTechnology，South—CentralUniversityforNationalities，Wuhan430074，China) Abstract：Thispaper designed arobotand itscontrolsystem，byusing the human skeleton movementinformation to generate command control，which wasbasedon theMecanum wheelsandhad theomnidirectionalmovementand grasping functions．Firstof all，theuppercomputerwasused toobtain hte depht image daat ofhuman body through kinect．Then，hte skeleton tracking tech- nologywasusedtoextractvariousjointsofhumna bodyandestablishthespacecoordinatesystem．Finally，thejointrotationnagle ofhuman bodywascalculated through the spacevectoralgorithm，nad in thisway，hte controlmovementcould be identified and mapped intorelated controldemand．Next，hteWiFitransmissionwasused to transmitthe controlcommand to therobotto execute correspondingmovement．The identificationefficiencyofsystem movementandhteexecutionoftasksin simulatedscenariosweretest· ed．and thetestresultsweregiven． KeyWOrds：robot；kinect；skeletondata；Mecanum wheel；WiFicommunication；robotarm 0 引言 便能快速灵活地操控机器人 [5-7]。轮式移动机构 的类型 在现代社会 中，人们往往不得不在一些特殊的环境 很多，对于一般 的轮式移动机构 ，都不可能进行任意的 下(如极限温度气压、辐射 、化学污染等)执行作业 。而长