踝泵运动器电器设计 毕业设计正文.docVIP

目 录 1 引言 1 1．1 课题研究的背景 1 1．2 踝泵运动的定义及优点 2 1．3 本文主要研究的内容 3 2 控制方案的设计 3 2．1 踝关节运动模型分析 3 2．2 目前用于踝关节康复训练的器械 5 2．3 脚踝康复机的功能要求分析 7 2．4 脚踝康复机的控制方案确定 8 3 控制系统硬件设计 10 3．1 PLC的选型 10 3．2 步进电机的选型 13 3．3 触摸屏的选型 18 3．4 其他元器件选型与元件清单 19 3．5 PLC的I/O分配 19 3．6 电气原理图的设计 20 3．7 接线图 21 4 控制系统软件设计 22 4．1 PLC程序设计 22 4．2 触摸屏画面设计 23 5 系统安装与调试 25 5．1 硬件接线 25 5．2 调试 25 结 论 27 致 谢 28 参 考 文 献 29 1 引言 1．1 课题研究的背景 随着经济的发展，生活节奏的加快，人口老龄化的加重以及汽车等交通工具的广泛使用，使得交通事故和人体疾病导致肢体运动障碍的概率增加。踝关节是人体负重最大的关节，也是下肢运动的关键关节。人体站立时全身重量均落在踝关节上，日常生活中行走、跳跃活动，主要依靠踝关节的背屈跖屈运动。踝关节的损伤在日常生活中较为常见，踝关节损伤后会使患者行动不便，严重影响其正常的日常生活。尤其对于长期卧床患者，会造成关节粘连和肌肉蒌缩,并且极易引起并发症DVT（下肢深静脉血栓形成），心、脑、肺部疾病导致长期卧床的患者DVT的临床报导非常多见。因此，对踝关节的康复治疗相当重要。早期积极主动、被动的康复训练锻炼以促进静脉血液回流，起到了不可替代的作用。 踝关节康复训练的主要采取运动训练的方式，以主动活动为主，被动活动为辅，如指导或帮助患者进行踝泵运动。康复训练是指可以借助外力或医疗器械，使踝关节 进行有规律地、适度地运动，从而加速关节组织的愈合，增强踝关节周围韧带肌肉力量，提高踝关节的柔韧性、稳定性及协调性，预防再次扭伤，增强人体对踝关节的本体感觉。 目前对踝关节的康复训练主要依赖于治疗师一对一的徒手训练,难以实现高强度、有针对性和重复性的康复训练要求,而且手工康复训练的成本很高。另外由于康复评价也多为主观评价,不能够实时监测治疗效果。另外市场上的关于踝关节康复训练的器械大多需要人力来完成,且功能单一,大多仅提供关节一个方向的运动,对关节整体功能的恢复尚存不足,而且使用不当易造成关节的再次损伤。市场上还没有专门针对踝关节进行综合康复训练的医疗器械。因此，本设计希望研制一台能够综合辅助患者康复训练的机器人“脚踝康复机”。 1．2 踝泵运动的定义及优点 踝泵运动（英文名字Ankle pump）就是通过踝关节的运动，起到泵一样的作用，促进下肢的血液循环和淋巴回流。 2.1.2 踝关节康复运动的简化模型 踝关节的康复运动形式主要指踝关节的跖屈，背屈，外翻，内翻，外展，内收运动，以及踝关节在某位置时的牵引。其它的康复运动都是由这些运动复合而成。为设计研究方便，我们将踝关节的康复运动简化为绕三个互相垂直相交的轴线的转动和沿轴线的移动，如图 2-1-2所示: 径向平面定义在 yz 所在的平面，在该平面的运动为绕 x 轴的转动的背屈跖屈运动；横向的平面定义成 xy 面，其运动为绕 z 轴的转动和沿 z轴的微量移动，即为内收外展运动和足底缓冲作用；前向平面定义成 zx 平面，其运动为绕 y 轴的转动的内翻外翻运动。在实际设计踝关节康复机器人的过程中，我们要考虑不同人的踝关节运动幅度的不同，应该使康复机器人的运动幅度较之一般人留有一定余量。本文中，为了容易分析比较踝关节康复机器人的运动学特性，取每个运动方式的范围均为20°。 2．2 目前用于踝关节康复训练的器械 2.2.1 康复训练的医疗器械 国内外已开展了利用机器人技术对踝关节损伤康复治疗的研究。我国对康复治疗的作用认识比较晚，到近几年才开始在临床上对于踝关节损伤应用康复治疗，市场上几乎没有专用的踝关节康复器械。 国外很多公司制造了多种用于提高踝关节力量、平衡能力和协调性的踝关节康复器械。从简单的弹性绷带（如图 2-2.a所示）、泡沫塑料滚筒（如图 2-2.b所示）到复杂的电子平台Biodex平衡系统（如图2-2.c所示）、Biodex多关节系统 3（如图 2-2.d所示）等。 弹性绷带是目前用于踝关节康复训练最简单的辅助工具，患者把双脚套在弹力带中。当患者移动双脚的时候，弹力带提供阻力，从而训练控制踝关节运动的肌肉。患者可以选择阻力不同的弹力带，适合不同时期的康复需要。 泡沫塑料滚筒是一种提供踝关节平衡能力和协调性训练的简单的康复器械。半圆筒或圆筒