13讲最小方差调节器和自校正调节器.pptVIP

4.1 最小方差调节的计算机仿真(6/7) 仿真示例: 模型: 最优预报中所介绍的例1 系统方程 (1-0.9z-1)y(k)=0.5u(k-2)+(1+0.7z-1)w(k) 白化后的噪声信号w(k) 均值 E{w(k)}=0 方差 E{w2(k)}=?2. 参数?可用于控制噪声信号的能量/噪信比. 控制要求: 试进行输出y(k)的最小方差调节,并对调节结果进行统计分析. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.1 最小方差调节的计算机仿真(7/7) 仿真结果 表1 计算机仿真结果 输出方差 理论值 仿真1 仿真2 仿真3 仿真步数5000 3.56 3.5021 3.5111 3.5839 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 自校正调节的计算机仿真(1/13) 4.2 自校正调节的计算机仿真 下面给出针对随机线性离散系统(XARMA) A(z-1)y(k)=B(z-1)u(k-d)+w(k) 的自校正调节仿真程序伪代码. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 自校正调节的计算机仿真(2/13) /% 第一步 初始化 输入系统阶次na,nb和nc,以及时滞d, 加权因子? 输入系统模型Az=[1 a1 a2 … ]和Bz=[b0 b1 b2 …]; 预报模型阶次nf=d-1; ng=max(nc,na+nf)-d; 辨识参数个数n=ng+nf+nb+1 输入噪声w(k)的方差?w 输入b0的估计值b0g 设定系统变量初始值:yf[1:na+1]=0; uf[1:d+nb+1]=0; wf[1:nc+1]=0; 设定预报变量初始值:yc[1:d+na+1]=0; uc[1:d+nf+nb+1]=0; 设定辨识的初始值?[1:n]=0; P[n,n]=10^6*I Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 自校正调节的计算机仿真(3/13) % 第二步 自校正调节仿真 for k=1:最大仿真步数 { % 被控对象模型仿真(产生系统输入输出信号,即数据) yf[2:na+1]=yf[1:na]; uf[2:d+nb+1]=uf[1:d+nb]; wf[2:nc+1]=wf[1:nc]; wf[1]=2*?w*(rand()-0.5); yf[1]=-Az[2:na+1]*yf[2:na+1]+Bz[1:nb+1]*uf[d+1:d+nb+1]+wf[1]; Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4.2 自校正调节的计算机仿真(4/13) % 输出数据检测 yc[1]=yf[1]; 输出在线自校正调节值y(k)=yc(1)； % 在线辨识自校正调节律 ?=[yc(d+1:ng+d+1) uc(d+2:d+nf+nb+1)]; K= P*?/(?+??*P*?); ?=?+K*[yf(1)-b0g*u(d+1)-??*?]; P=[I-K*??]*P/?; 修正矩阵P； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 自适应控制篇目录(1/2) 自适应控制篇 第10讲 自适应控制概述 第11讲 最优预报和自适应预报 第12讲 最小方差调节器和自校正调节器 第13讲 最小方差控制器与自校正控制器 第14讲 极点配置调节器与极点配置自校正调节器 第15讲 自校正PID调节器 第16讲 多变量自适应控制 第17讲 自适应信号处理与滤波 第18讲 模型参考自