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31^2平面机构的结构分析及运动简图绘制
平面高副：F=2，S=1，两构件间可作绕接触点的相对转动和沿接触点公切线方向的相对直线移动。 * 第3章 平面机构的结构 分析 主讲 陈银银 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【教学目标】了解机构的组成，运动副、运动链、约束和自由度等基本概念；掌握绘制机构运动简图的方法；能计算平面机构的自由度；了解机构的组成原理并能进行结构分析。 【重点难点】 重点：运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算。 难点：机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 平面机构：机构中所有构件均在一个或几个平行平面内运动。 1 2 3 4 1 2 3 4 另有空间机构概念。 (avi) (avi) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 研究目的之一：机构运动的可能性及具有确定运动的条件。 研究目的之二：研究机构运动简图的绘制方法。 研究目的之三：研究机构的组成原理。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §3-1 机构的构成 一、运动副(Joint，Kinematical Pair) 1.定义：两构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。 特点： （1）运动副是一种联接； （2）运动副由两个构件组成； （3）组成运动副的两个构件之间 有相对运动。 运动副元素：组成运动副的两构件上的接触点、接触线或接触面。 运动副元素 (avi) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。 约 束：对构件独立运动所施加的限制。 2.构件（刚体）的自由度与约束 自由度：构件所具有的独立运动的数目（或确定构件位置 的独立参变量的数目）。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 平面运动刚体的自由度为sx，sy，?z，即自由度数 F ?3。 y ?z (x , y) x O 平面运动刚体的自由度 sx sy 一个完全独立的刚体在空间直角坐标系下的自由度(Degree of freedom)为sx，sy，sz，?x，?y，?z ，即自由度数F ?6。 O x z y sx sz sy ?y ?x ?z 空间运动刚体的自由度 y? x? z? O? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如：观察图示两构件组成的圆柱副(Cylindric pair) 两构件保留的相对运动sz和?z，即自由度数 F ? 2。 两构件之间受限制的相对运动 sx，sy ，?x和?y，即约束数 S ? 4。 z x y O ?z sz 二、运动副的分类 机构运动副的类型决定机构的运动形式。 1.按约束数分 2.按接触情况分 3.按相对运动分 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.按约束数分 表 1-1 常用运动副及其简图
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