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* * 第十四章 虚位移原理 系统的约束及其分类 虚位移及其计算 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 引 言 虚位移原理，是用分析的方法来研究任意质点系的平衡问题。这部分内容称为分析静力学。虚位移原理给出的平衡条件，对于任意质点系的平衡都是必要与充分的，因此它是解决质点系平衡问题的普遍原理。同时，将虚位移原理和达朗贝尔原理相结合，可以导出动力学普遍方程和拉格朗日方程，从而得到求解质点系动力学问题的又一个普遍的方法。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 限制质点系中各质点的位置和运动的条件称为约束。表示这些限制条件的表达式称为约束方程。根据约束形式及其性质，约束可分以下类型： 一、几何约束与运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。如： 约束类型及分类 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 几何约束方程的一般形式为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 不仅能限制质点系的位置，而且能限制质点系中各质点的速度的约束称为运动约束。 为几何约束方程。 为运动约束方程。 运动约束方程的一般形式为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、定常约束与非定常约束 约束条件不随时间变化的约束称为定常约束。 约束条件随时间变化的约束称为非定常约束。 其约束方程为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 非定常约束方程的一般形式为 三、双面约束与单面约束 任何瞬时都存在的约束，即质点不可能脱离的约束，称为固执约束，也称为双面约束。 若约束有可能消失和“松弛”，即质点有可能脱离约束，则称为非固执约束，也称为单边约束。其约束方程的一般形式为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 四、完整约束与非完整约束 几何约束或其约束方程能够积分的运动约束称为完整约束。 如果在约束方程中显含坐标对时间的导数，并且不可以积分，这种约束称为非完整约束。 本章只研究定常的、双面的、完整的、几何约束问题。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、虚位移的概念 在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何微小的位移，称为该质点系的虚位移。如 虚位移原理 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 必须指出，虚位移和实位移都受约束的限制，是约束所允许的位移，但二者是有区别的： 实位移：是在一定的力作用下和给定的运动初始