模糊控制初步.ppt

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模糊控制初步

Part A: 模糊集合理论 模糊集合的基本定理:分解定理 由分解定理可知任何一个模糊集合A可分解为λAλ (λ?[0,1])的并。这提出了一个由经典集合构造模糊集合的方法。 模糊集合的基本定理:扩张原理 模糊关系与模糊矩阵 (1)模糊关系 1)模糊关系的定义 定义3.5 设X、Y是两个非空集合,则直积 X×Y={(x, y)|x ?X, y ?Y} 为论域中的一个模糊子集R, 称为从集合X到Y的一个 模糊关系,也称二元模糊关系。R由其隶属函数 ?R : X ? Y → [0,1] 刻画。?R (x, y)表明(x, y)具有关系R的程度。 当 X=Y时,称R为X上的模糊集合;当论域为n个集合 的直积X1 ? X2 ?… ? Xn 时,则称R为n元模糊关系。 模糊关系与模糊推理 定义3.5 设U、V、W是论域,Q是U到V的一个模糊关系,R是V到W的一个模糊关系,则Q对R的合成Q? R指的是U到W的一个模糊关系,它具有隶属函数 4)模糊关系的性质 设R,R1,R2?F(U×V),且?t ? T,Rt ? F(U×V),则 模糊语言 模糊语言 模糊语言 模糊逻辑与模糊推理 模糊逻辑与模糊推理 模糊逻辑与模糊推理 模糊逻辑与模糊推理 模糊逻辑与模糊推理 模糊逻辑与模糊推理 例 已知双输入但输出的模糊系统,其输入量为x和y,输出为z。规则为 R1 如果x是A1 and y 是B1,则z是C1 R2 如果x是A2 and y 是B2,则z是C2 现已知输入为x是A’ and y 是B’ Part B: 模糊控制原理 模糊控制系统原理 模糊控制论是模糊数学的一个分支,其基础是模糊集合论、模糊语言变量和模糊推理。 汽车驾驶中倒车问题 1)输入变量和输出变量 e=h0-h 2) 输入变量和输出变量的模糊语言 {负大,负小,0,正小,正大} 并令 NB=负大,NS=负小,ZO=0,PS=正小,PB=正大 把e量化为7个等级, {-3,-2,-1,0,+1,+2,+3} 把u也量化为7个等级可以和e相同,也可不同 3)模糊规则语言描述 If e=NB, then u=NB。 If e=NS, then u=NS。 If e=ZO, then u=ZO。 If e=PS, then u=PS。 If e=PB, then u=PB。 4)模糊关系 R=R1? R2 ? R3 ? R4 ? R5 2.3 模糊控制器的设计 2.3.1 基本结构 2.3.2模糊控制器设计的基本方法 (1)模糊控制器结构设计 (2)输入/输出变量模糊化设计 (3)模糊控制规则设计 由Ai and Bi ?Ci 得 模糊控制技术应用举例 模糊控制全自动洗衣机 (1)输入量的检测 1)水位传感器 2)布量和布质检测 3)温度检测电路 4)脏污程度和脏污性质的检测 (2)模糊控制器的设计 1)水位设定的模糊控制 2)水流强度的模糊控制 3)洗衣设定时间的模糊控制 4)实际洗涤时间的调整方法 (3)控制器硬件系统的结构 Part C: 模糊控制Matlab实现 设计一模糊控制器使其超调量不超过1%,输出的上升时间<0.3。 步骤 1. 确定e,de和u的论域 2. e,de和u语言变量的选取 3. 规则的制定 4. 推理方法的确定 1. 根据系统实际情况,选择e,de和u的论域 e range : [-1 1] de range: [-0.1 1] u range: [0 2] 2. e,de和u语言变量的选取 e 8个:NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB de 7个:NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB U 7个:NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB 4. 隐含和推理方法的制定 隐含采用 ‘mamdani’方法: ‘max-min‘ 推理方法, 即 ‘min‘ 方法 去模糊方法:面积中心法。 选择隶属函数的形式:三角型 专题二结束 定理 2.4 两个T-S模型反馈联接 假设Li和Rj是模糊方块,其隶属函数都是连续分段多项式函数 则并联后隶属函数仍是分段多项式 ● 2.4.5 模糊系统的稳定性分析 Li: 这是Takagi—Sugeno一阶模型。改写为: T-S模型的稳定性: (不用控制变量作条件变量) Li: 进一步,写成矩阵形式: Xi(k+1)= Ai X(k)+Biu(k) 这是一个模糊系统,可以看成是一个离散系统,它由许

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