现代控制理论-第3章.ppt

本章主要内容 能控性的定义与判别 能观性的定义与判别 能控性与能观性的对偶关系 能控标准型与能观标准型 系统结构分解 传递函数阵的实现 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 为最小实现的充分必要条件是∑(A，B，C)既是能控的又是能观的。 这个定理的证明从略。根据这个定理可以方便的确定任何一个具有严格的真有理分式的传递函数阵W(s)的最小实现。一般可以按照如下步骤来进行。 1)对给定传递函数阵W(s)，先初选出一种实现∑(A，B，C)：通常最方便的是选取能控标准型实现或能观标准型实现。 2)对上面初选的实现 ∑ ( A，B，C )，找出其完全能控且完全能观部分 ，于是这个能控能观部分就是W(s)的最小实现。 3.10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 既然系统的能控且能观性与其传递函数阵的最小实现是同义的，那么 能否通过系统传递函数阵的特征来判别其状态的能控性和能观性呢?可以 证明，对于单输入系统、单输出系统或者单输人单输出系统．要使系统是 能控并能观的充分必要条件是其传递函数的分子分母间没有零极点对消。 可是对于多输人多输出系统来说，传递函数阵没有零极点对消，只是系统 最小实现的充分条件，也就是说，即使出现零极点对消，这种系统仍有可 能是能控和能观的。 对于一个单输入单输出系统∑(A，b，c) 欲使其是能控并能观的充分必要条件是传递函数 的分子分母问没有零极点对消。 (1) (2) 本章完 本章作业：3-7, 3-8, 3-9，3-14 3.7.2 单输出系统的能观标准型 与变换为能控标准型的条件相似，只有当系统是状态完全能观时，即 有： 系统的状态空间表达式才可能导出能观标准型。 若线性定常系统： 是能观的，则存在非奇异变换： (13) (14) 1．能观标准 型 状态空间表达式的能观标准型也有两种形式，能观标准 型和能控标 准 型，能控标准 型和能控标准 型相对偶。 使其状态空间表达式(13)化成： (15) 其中 (16) (17) (18) 称形如式(15)的状态空间表达式为能观标准 型。其中 是矩阵A的特征多项式的各项系数。 取变换阵 ： (19) 2．能观标准 型 (20) 若线性定常单输出系统： 是能观的，则存在非奇异变换 (21) 使其状态空问表达式(20)变换为： (22) 其中 (23) (24) (25) 称形如式(22)的状态空间表达式为能观标准 型。 3.8 线性系统的结构分解 3.8.1 按能控性分解 设线性定常系统 (1) 是状态不完全能控，其能控性判别矩阵： 的秩 则存在非奇异变换： (2) 将状态空间表达式(1)变换为： (3) 其中 (4) (5) (6) 可以看出，系统状态空间表达式变换为式(3)后，系统的状态空间就被分解成能控的和不能控的两部分，其中 维子空问： 是能控的，而 维子系统： 是不能控的。对于这种状态结构的分解情况如图所示，因为 对 不起作用， 仅作无控的自由运动。显然，若不考虑 维子系统，便 可得到一个低维的能控系统。 至于非奇异变换阵： (7) 其中 个列矢量可以按如下方法构成，前 个列矢量 是 能控性矩阵M中的 个线性无关的列，另外的 个列 在 确保 为非奇异的条件下，完全是任意的。 3.8.2 按能观性分解 设线性定常系统： 其状态不完全能观的，其能观性判别矩阵 的秩 (8) 则存在非奇异变换： (9) 将状态空间表达式(8)变换为： (10) 其中 (11) (12) (13) 可见，经上述变换后系统分解为能观的 维子系统： 结构图如下。显然，若不考虑 维不能观测的子系统，便得到一个 维的能观系统。 和不能观的 维子系统： 非奇异变换阵 是这样构成的，取 (14) 3.8.3 按能控性和能观性进行分解 1)如果线性系统是不完全能控和不完全能观的，若对该系统同时按能 控性和能观性进行分解，则可以把系统分解成能控且能观、能控不能观、 不能控能观、不能控不能观四部分。当然，并非所有系统都能分解成有这 四个部分的。 2)变换矩阵R确定之后．只需经讨一次变换便可对系统同时按能控性 和能观性进行结构分解．但是R阵的构造需要涉及较多的线性空