第3章 控制系统的时域分析法(上)-v1.ppt

化工与环境学院 ?过程装备与控制工程?专业 陈祥光 2014年3月 时域分析法就是通过研究控制系统对一个特定输入 信号的时间响应来评价系统性能的方法。这种方法所 采用的手段是直接求解描述系统特性的微分方程或状 态方程，因此对低阶系统是一种比较准确的分析法。 由于许多高阶系统的时间响应常可近似为一个二阶 系统的时间响应，因而时域分析法对研究高阶系统的 性能也具有重要意义。 一个基本的自动控制系统组成如下图所示。 （2）单位脉冲响应 在单位脉冲输入作用下，系统的输出为 若 ，式(3-15)可写成 在式(3-1b)中，令 ，可以得到通常研究二阶特性使用的数学模型，即二阶系统数学模型的标准形式 由式(3-17)可求得二阶系统的特征方程为 从式(3-18)不难求出闭环系统的特征根(闭环极点) 因此，系统单位阶跃响应的象函数可写成 对于只有一个负实数极点的情况，极点离原点越 远，如图3-7中极点2所示，过渡过程进行的越迅速；极 点离原点越近，如图中的极点1，过渡过程的变化速度越 慢，须经过较长时间才能到达稳态值。 式中 称为衰减系数， 称为阻尼振荡频率。如把这一对闭环极点标在复平面上，可以得到图2-32所示的极点分布图。 在前面的例2-10中已用两种方法计算过这种情况下的拉氏反变换，因此，由式(2-109)可求得系统的单位阶跃响应： ④ ，无阻尼情况 ⑤ ，负阻尼情况 引言: 线性控制系统稳定的充分与必要条件可 以归纳为以下几种表达方式： ①线性系统特征方程式的所有根都为负数或具有负的实根； ②特征方程式的所有根均在S平面的左半部分； ③系统闭环传递函数的极点均在S平面的左半部分。 根据上述关于系统稳定性的充要条件判断一个控制系统是否稳定，必须求出特征方程式的所有根。 对于一、二阶系统来说这是不难做到的，但对于高于二阶的系统求取特征方程式的根就相当困难， 这一节将介绍一种不必实际求解特征方程式而能知道特征方程是否存在实部为正的根的判别方法，这种方法称为代数判据。 所谓代数判据，就是由代数方程式的系数来判断根的实部是否均为负值的一般方法。这种方法早在十九世纪末已先后由劳斯（E.J.Routh ）和霍维茨(A.Hurwitz)分别独立提出。 这些数学成果被移植到自动控制理论中作为系统稳定性的代数判据。劳斯判据和霍维茨判据的形式相差不多，这里只介绍应用比较普遍的劳斯判据。 3.3.1 系统稳定性的初步判别 对于大多数线性控制系统，闭环传递 函数都可以表示成下列形式： 系统特征方程式为 3.3.3 劳斯判据的特殊情况 （用5除各元素） 第一列中的元素改变符号两次，结论与以上两种方法相同，有两个特征根在右半复平面，系统是不稳定的。 ——3.3 劳斯稳定判据 ——3.3 劳斯稳定判据 ——3.3 劳斯稳定判据 为常数，且一般 。 (3-31) 式中 、 ， 、 ——3.3 劳斯稳定判据 W(S) X(S) Y(S) (3-32) 对于上列特征方程式，其全部特征根均在 复数平面左半部分的必要条件是，所有的系 数 必须全不为零，且均为 正数(如果全部系数都是负值，那么可以用-1 乘方程式两边，使它们都变为正值)。 ——3.3 劳斯稳定判据 这种判断稳定性的必要条件是容 易证明的，特征方程式(3-32)可表示为 (3-33) 把方程(3-33)展开，并令其与方 程(3-32)相等，可以得到(3-34)如下 ——3.3 劳斯稳定判据 … … … (3-34) (3-32) (3-33) ——3.3 劳斯稳定判据 由方程组(3-34)可以明显看出，为了保证所有特征根 位于左半复数平面。 必要条件是：①所有系数必须为正数；②所有系数不等于零。也可以简述为：使所有特征根具有负实部的必要条件是特征方程的系数满足 (3-35) ——3.3 劳斯稳定判据 根据上述必要条件，在判断系统稳定 性时，可先检查一下系统特征方程式的系 数是否均为不