【2017年整理】2Z变换及Z传递函数.pptVIP

第2章 Z变换及Z传递函数 ;2.1 Z变换定义与常用函数Z变换 ;对上式进行拉氏变换，则 根据广义脉冲函数的性质，可得： ;上式中，F*(s)是离散时间函数f *(t)的拉氏变换，因复变量s含在指数e-kTs中是超越函数不便于计算，故引一个新变量z=eTs，设 并将F*(s)记为F(z)则 式中F(z)就称为离散函数f *(t)的Z变换。 ; 在Z变换的过程中，由于仅仅考虑的是f(t)在采样瞬间的状态，所以上式只能表征连续时间函数f(t)在采样时刻上的特性，而不能反映两个采样时刻之间的特性，从这个意义上来说，连续时间函数f(t)与相应的离散时间函数f *(t)具有相同的Z变换。即 ;求取离散时间函数的Z变换有多种方法，常用的有两种。 1．级数求和法 将离散时间函数写成展开式的形式 对上式取拉氏变换，得 ;例2.1 求f(t)=at/T 函数（a为常数）的Z变换。 解：根据Z变换定义有 ;2．部分分式法 设连??时间函数的拉氏变换为有理函数，将展开成部分分式的形式为 因此，连续函数的Z变换可以由有理函数求出 ;例2.2 已知 （a为常数） 求F(Z) 解：将F(s)写成部分分式之和的形式 ;2.1.2 常用信号的Z变换 ;3．单位速度信号 ;4．指数信号 ;5．正弦信号 ;2.2 Z变换的性质和定理 ;2．滞后定理 设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： ;3．超前定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： ;4．初值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 所以 ;5．终值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： ;6．卷积和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若定义 则 ;证明： 由于当i k时 ;7．求和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若有 则 ;证明： ;8．位移定理 设a为任意常数，连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： ;9．微分定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： ;2.3 Z反变换 ;1．长除法 设 用长除法展开得： 由Z变换定义得： 比较两式得： 则： ;2．部分分式法 又称查表法 ，设已知的Z变换函数F(z)无重极点，先求出F(z)的极点，再将F(z)展开成如下分式之和 然后逐项查Z变换表，得到 则：;3．留数法 设已知Z变换函数F(z)，则可证明，F(z)的Z反变换f(kT)值，可由下式计算 根据柯西留数定理，上式可以表示为 n表示极点个数，pi表示第i个极点。即f(kT)等于F(z)zk-1的全部极点的留数之和。 ;即：;2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 ; 上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。 用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 ; 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 ;例2.8 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解：对差分方程求Z变换得 ;取Z反变换得 ;2.6 Z传递函数 2.6.1 Z传递函数的定义 ;2.6.3 Z传递函数的求法 ;例2.9 已知 解 式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 ;2.6.4 开环Z传递函数 ;输出Y(z)与输入U(z)之间总的Z传递函数并不等于两个环节Z传递函数之积。因为两个环节之间的信号传递是一个连续时间函数，即 上式对应的Z传递函数为 上式中符号 是 的缩写，它表示先将串联环节传递函数G1(s)与G2(s)相乘后，再求Z变换的过程。 ; 另一种是两个环节之间有同步采样开关存在，如图2.4所示。 ;两个串联环节之间有采样开关，可由Z传递函数约定义直接求出。 串联环节总的Z传递函数为 ; 由上式可知，两个串联环节之间有同步采样开关隔开的Z传递函数，等于每个环节Z传递函数的乘积。 在一般情况下，很容易证明： 在进行计算时，应引起注意。 ;结论： n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样开关，总的Z传递函数等于各个串联