第三章 时域分析abbr.ppt

* [例2] 系统开环传递函数分别为 试确定以上系统的（1）类型、无差度和开环增益 （2）误差系数 * [例3] 系统如图所示， ， ， 已知 ， 。分别求关于参考输入和扰动输入的稳态误差。 - + * [例4] 系统如图所示，其零初始条件下单位阶跃响应的初始斜率等于10，稳态值也为10，系统稳态位置误差ess为零。试确定K,N,T的值。 - 解： (1) 的初始斜率为10，即已知 已知稳态值为10，即 * 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定。 [结论]： * [复合控制系统]：在控制系统中引入与给定作用和扰动作用有关的附加控制可构成复合控制，可进一步减小给定误差和扰动误差。 图(a)的误差： 减小反映输入信号的稳态误差： 图(a) 图(b) 在图(a)的基础上加上环节 ，就构成了顺馈控制系统。 三、复合控制系统的误差分析 * 图(b)的误差函数 * 最终稳态误差为： 若满足 则 ，即无输入稳态误差，输出 完全复现输入。 在这种复合控制系统中，前馈控制的作用主要是使系统输出跟随输入，而反馈作用主要用来克服系统模型（包括前馈控制器 ）的误差和扰动的影响。 * 减小反映干扰信号的稳态误差： - + 由于传递函数 一般较为复杂，很难做到使 恒等于 。在实际系统中，为便于实现，通常只作到部分补偿，使顺馈通道的传递函数具有较简单的形式。 扰动量 一方面加到被控对象 上，对系统输出产生不利影响；与此同时，它也通过引入的补偿通道 加到被控对象 上，从而抵消扰动对输出产生的不利影响。 * 分析： 对扰动进行补偿，令 ，即不作用， 单独 作用。 稳态误差为： 未加补偿： 加补偿后： * 但在实际的系统中，有时 是难以实现的。 可以采取近似的补偿，以减小扰动稳态误差。 * [例]如下图所示的复合系统，其中D(s)为扰动。试选择补偿装置L(s)使系统扰动的稳态误差为零。 - - 解: * 令分子等于零,则 * 系统误差、稳态误差的定义 给定输入值作用下系统的误差分析 —系统的型 —位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 扰动输入作用下系统的误差分析 给定输入和扰动作用同时存在系统的误差分析 —系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的叠加（误差点定义在同一点） 复合控制系统的误差分析 —顺馈控制 —前馈控制 小结 第三章 时域分析法 * 劳斯阵某一行第一项系数为零，而其余系数不全为零。 [处理办法]：用很小的正数 代替零的那一项，然后据此计算出劳斯阵列中的其他项。若第一次零（即 ）与其上项或下项的符号相反，计作一次符号变化。 [例] 令 ，则 故第一列不全为正，系统不稳定。由于第一列元素符号改变次数为2 ，说明s右半平面有两个极点。 * [例] 令 ，则 故第一列不全为正，系统不稳定。由于第一列元素符号改变次数为2，说明s右半平面有两个极点。 * 例：讨论特征方程 问其中有多少根的实部落在开区间（0，－1）内？ * 例如: [处理办法]：可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，对此辅助方程式对s求导所得方程的系数代替全零的行。大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到。辅助方程应为偶次幂的，它的根是一部分特征根。 劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程有对称于复数平面原点的根。至少有下述几种情况之一出现，如：大小相等符号相反的一对实根 ，或一对共轭虚根 ，或两对实部相反的共轭复根