电磁场定位剖析.ppt

电磁跟踪技术 体内医疗技术之 蔡成超（6151915007） 目 录 1 跟踪系统介绍 2 电磁跟踪系统的构成 2.1系统发射源的激磁方式 2.2系统发射线圈及其传感器 2.3系统磁场接收单元的选型 位置跟踪技术主要用于捕捉标记点的坐标、方向、动作等，在虚拟现实、医疗手术导航、计算机视觉图像等应用领域都起到非常重要的作用。目前常用的位置跟踪技术主要有五大类：机械跟踪技术、光学跟踪技术、声学跟踪技术、电磁跟踪技术和惯性位置跟踪技术。 1 跟踪系统介绍 电磁跟踪是一种利用磁场信息获得物体位置和空间姿态的方法，在生物医学、虚拟现实等应用中具有广泛而重要的应用，特别是为微创手术医疗器械的实时导航提供了非常大的便利与帮助，最大限度的避开危险区，减少手术的创伤和并发症。电磁跟踪技术具有使用方便、精度高、不受视线阻挡等优点。 1 跟踪系统介绍 图1.1 医疗手术导航 图1.2 虚拟现实 1 跟踪系统介绍 2 电磁跟踪系统的构成 一般由磁场发射源、磁场接收单元、数据采集计算单元三部分组成。在基本单元一致的前提下，不同跟踪方法的主要区别体现在：磁场发射源的激励方式以及发射线圈和接收器的数量及配置方式。 系统采用三轴线圈作为发射源，向其中通入交流或直流脉冲信号，线圈周围会感应出磁场。利用磁传感器探测空间位置磁场变化，就能反映出传感器与磁场发射源的相对位置和方向的变化。然后将采集信号根据磁场耦合关系计算处理就能得出目标的6个自由度。 2 电磁跟踪系统的构成 2 电磁跟踪系统的构成 图2.1 系统结构框图 2 电磁跟踪系统的构成 2.1系统发射源的激磁方式 在磁场发射源的激励方式方面，主要有两种方式：交流磁场（AC方式）、直流脉冲磁场（DC方式）。直流脉冲磁场方式采用直流的激励方式，发射源本身需要改变参数时，缺乏控制灵活性，且成本过高，故应用范围不及交流磁场方式广泛。现介绍交流脉冲磁场方式。 2 电磁跟踪系统的构成 2.1系统发射源的激磁方式 交流磁场方式采用感应线圈作为传感器，测量信号也是与发射信号同频率的交流信号，同时提取出交流信号的幅值。当环境中存在金属物质时，交变磁场会在金属物质内激起涡流，进而干扰磁场源，影响测量精度。而当交变磁场的频率越高时，涡流越大。 2 电磁跟踪系统的构成 2.1系统发射源的激磁方式 因此，激励源不适合采用高频信号，一般激励源频率为 7k Hz~20k Hz 时，能有效减弱涡流效应的干扰。虽然存在涡流效应的干扰，但通过改善周围环境，能够将影响降低到允许范围内，并且交流磁场源信号的参数改变灵活方便，故而交流磁场方法获得了广泛的应用。 2 电磁跟踪系统的构成 2.2系统发射线圈及其传感器 在磁场源和传感器的数量配置方面有多种方法。其中正交三轴线圈法最典型。正交三轴线圈法采用正交的三轴线圈作为磁场源，正交的 3 个磁阻传感器（MR传感器）作为磁场接收器的一种基于 AC 磁场的六自由度电磁跟踪方法，如图 2-2所示。 2 电磁跟踪系统的构成 2.2系统发射线圈及其传感器 图2-2 正交三轴线圈模型图 采用无限远磁偶极子模型，把线圈理想化成满足以下条件的模型:线圈的线匝都是同轴圆环回路，线圈导线的线径忽略不计，线匝间具有无限薄的绝缘，所有线匝紧密均匀地缠绕，线圈处于无限大的真空中。根据毕奥沙伐定律，单个圆环线圈周围产生的磁场为： 其中， 为磁感应强度，I 为圆环回路电流，dl是导线上任意点 Q (x , y , z)处切线矢量的微分， 是点 Q 到待测点 P 的矢量， 为真空磁导率。 2 电磁跟踪系统的构成 2.2系统发射线圈及其传感器数量配置 2 电磁跟踪系统的构成 2.2系统发射线圈及其传感器数量配置 磁场源阵列法将一组励磁线圈按一定分布规律同向均匀放置在 xoy 坐标平面内作为磁场发射源，采用分时通电的方法产生信号源，以单一励磁线圈作为磁场接收传感器，如图 2-3 所示。 图2-3 发射源采用线圈阵列、传感器采用单线圈的配置图 2 电磁跟踪系统的构成 2.2系统发射线圈及其传感器数量配置