浙师大机电PLC实验四-机械手的模拟控制2精选.docVIP

机电传动控制技术 实验报告 班 级 姓 名 学 号 同组人员 二零一六年十二月 实验四 机械手的模拟控制 一、实验目的 用PLC构成机械手控制系统 二实验设备 PLC实验箱一台； 2、PLC编程环境与编辑软件一套。 三、实验要求 1、控制要求 按启动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2S后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位后下降，下降到位机械手松开，2S后机械手上升，上升到位后。传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止，……循环。 2 、I/O分配（连线） 输入 输出 名称 PLC节点 名称 PLC节点 启动按钮（SB1） X0 上升YV1 Y1 停止按钮（SB2） X5 下降YV2 Y2 上升限位（SQ1） X1 左转YV3 Y3 下降限位（SQ2） X2 右转YV4 Y4 左转限位（SQ3） X3 夹紧YV5 Y5 右转限位（SQ4） X4 传送带A Y6 光电按钮（PS） X6 传送带B Y7 3、输入程序代码（梯形图或助记符） 四实验步骤 把PLC主控制器旁24V的COM端接到此模拟实验的COM端上，旁边的＋5V端接到此模拟实验的＋5V端，PLC输出端所用到的COM口相互并联后再接到5V的GND端。 输入程序检查无误后运行程序。（程序见配套光盘机械手文件） 程序说明：机械手把工件从A点移到B点。实际机械手设备上装有上、下限位和左、右限位开关。机械手起先处于原点，当按下起动按钮后：①机械手下降（1灯亮），工作钳处于放松状态（5灯亮），工件A亮表示有工件需要移到B点；②下降2秒后，工作钳碰到下限位开关并刚好到达工件A位置，工作钳夹紧（1、5灯不亮、2灯亮），延时1.5秒；③机械手上升（A灯不亮、3灯亮）；④上升2秒后，碰到上限位开关，停止上升并开始往右移（3灯不亮、4灯亮）；⑤机械手右移2秒后刚好碰到右限位开关停止右移并开始下降（4灯不亮、1灯）；⑥下降2秒后碰到下限位开关并刚好在工件B位置，工作钳放松（1、2灯不亮，5、B灯亮）；延时1.5秒；⑦机械手上升2秒（3灯亮）；⑧碰到上限位开关后往左移2秒（3灯不亮、6灯亮），到达原位碰到左限开关（6、B灯不亮），一个工作周期完成。 五、实验结果 六、实验小结 本次实验是PLC系列的综合应用的最后一个实验，相较于红绿灯实验，此次实验不论从连线还是编程角度，都难于红绿灯实验，我们小组在此题目上思考了很久，发现存在不能实现跳转，灯不会闪烁问题，与红绿灯实验比较后，最终实现了灯的闪烁问题。在本次实验中，我们体会到了，所学知识的综合运用，和发现问题解决问题的快乐。同时也充分了解到了PLC的魅力。