第11章 任管理.pptVIP

第11章 任务管理;11.1 单任务系统;11.1.1 查询方式;11.1.2 中断方式;11.2 多任务系统;多任务系统运行过程;11.3.1 任务设置;11.3.2 任务栈设置;任务栈设置;11.3.3 系统栈设置;11.3.5 RTX初始化和启动;举例;11.3.6 任务创建;举例;11.3.7 任务删除;任务删除例子;11.3.8 空闲任务;空闲任务;11.3.9 例程说明;RTX 配置;应用实例;应用实例;RTX 任务调试信息;思考题;急存磺督殖楚鄂牟捉翻淄润季沫囊工哥授蜒裴朗祷帆罗数狂辽喉品利樱仙第11章 任管理第11章 任管理;RTX内核分析;RTX任务控制块;Task States in RTX Kernel;*;*;RTX进程创建的源代码;11.4 任务优先级修改;11.4.2 任务优先级分配方案;RTX的优先度;RTX的优先度;*;11.4.3 任务优先级设置;使用举例;11.4.4 例程说明;RTX 配置;RTX 配置;RTX 任务调试信息;11.5 任务调度;11.5.1 RTX 支持的调度方式;11.5.2 抢占式调度器;抢占式调度器;RTX 抢占式调度器的实现;RTX 抢占式调度器的实现;11.5.3 时间片调度器;时间片调度器;时间片调度器例程;RTX 配置;RTX任务调试信息;11.5.4 合作式调度器;11.5.5 合作式调度器例程;RTX 配置;RTX 任务调试信息;RTX的调度总结;*;*;*;*;11.6.1 RTX 的时钟节拍;系统时钟节拍配置;11.6.2 RTX 的时间管理;11.6.2 RTX 的时间管理;函数 os_dly_wait;函数os_itv_set;函数os_itv_wait;os_dly_wait 和 os_itv_wait 的区别;RTX的时间管理函数;函数 os_time_get;例程说明;__task void AppTaskLED(void) { const uint16_t usFrequency = 200; /* 延迟周期 */ os_itv_set(usFrequency); /* 设置延迟周期 */ while (1) { bsp_LedToggle(2); bsp_LedToggle(3); os_itv_wait();//os_itv_wait是周期性延迟，os_dly_wait是相对延迟。 } } __task void AppTaskMsgPro(void) { while (1) { bsp_LedToggle(1); bsp_LedToggle(4); os_dly_wait(300); } };RTX 任务调试信息;*;RTX内核分析;RTX内核分析;开发应用程序唯一需要知道的就是操作系统提供的应用编程接口（API），并且了解各个请求代号和参数表，然后就可以使用SVC 来提出要求了（事实上，为使用方便，操作系统往往会提供一层封皮，以使系统调用的形式看起来和普通的函数调用一致。各封皮函数会正确使用SVC指令来执行系统调用——译者注）。其实，严格地讲，操作硬件的工作是由设备驱动程序完成的，只是对应用程序来说，它们也是操作系统的一部分。如图7.14 所示;另一个相关的异常是PendSV（可悬起的系统调用），它和SVC 协同使用。一方面，SVC异常是必须立即得到响应的（若因优先级不比当前正处理的高，或是其它原因使之无法立即响应，将上访成硬fault——译者注），应用程序执行SVC 时都是希望所需的请求立即得到响应。另一方面，PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像SVC 那样会上访）。OS 可以利用它“缓期执行”一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。悬起PendSV 的方法是：手工往NVIC 的PendSV 悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行。;PendSV 的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。例如，一个系统中有两个就绪的任务，上下文切换被触发的场合可以是： ?? 执行一个系统调用 ?? 系统滴答定时器（SYSTICK）中断，（轮转调度中需要）;让我们举个简单的例子来辅助理解。假设有这么一个系统，里面有两个就绪的任务，并且通过SysTick 异常启动上下文切换。如图7.15 所示。;上图是两个任务轮转调度的示意图。但若在产生SysTick 异常时正在响应一个中断，则SysTick 异常会抢占其ISR。在这种情况下，OS 不得执行上下文切换，否则将使中断请求被延迟，而且在真实系统中延迟时间还往往不可预知——任何有一丁点实时要求的系统都决不能容忍这种事。因此，在CM3 中也是严禁没商量——如果OS 在某中断活跃时尝试切