第3章 平面构运动分析.pptVIP

3.1 机构运动分析的目的和方法 根据原动件的已知运动规律,确定该机构其它构件上某些点的位移、速度和加速度,以及这些构件的角位移、角速度和角加速度. 1.为什么要进行机构的运动分析？ ① 通过对位移和轨迹分析： 判断构件上某点能否实现预定的位置和轨迹(path)； 判断各构件之间是否相互干涉(interfere)； 确定机构输出件的行程 (stroke)。 ② 通过对机构速度分析： 了解从动件速度变化规律能否满足工作要求。 工作行程→等速运动 空回行程→急回运动 ③ 确定构件上各点的加速度，了解机构加速度变化规律。这是计算构件惯性力和研究机械动力性能的必要前提。（Fi =-ma） 2. 运动分析的两种方法 ① 图解法 （Graphical Method） A. 瞬心法 （Instant Centers） B. 矢量方程图解法 (Vector Equation Graphics) ② 解析法 （Analytical Method） 3.2 用速度瞬心法作机构的运动分析 1. 速度瞬心 (Instant Centers) 当两构件作平面相对运动时，在任一瞬时都可以认为它们是绕某一点作相对转动，该点称为瞬时速度中心，简称瞬心。 ① 瞬心 (Instant Centers)是瞬时速度相等的重合点（等速重合点） ② 若该点的绝对速度为零,则为绝对瞬心(absolute IC)；若不为零,则为相对瞬心(relative IC)。 ③ 常用符号 Pij 表示构件 i 和 j 间的瞬心。 2. 机构中瞬心的数目 4. 用瞬心法作机构速度分析 3.3 用矢量方程图解法作机构的运动分析 1. 矢量方程图解法 理论力学 → 运动合成原理: 作平面运动的构件上任一点 B 的运动可以认为是由该点随同该构件任意点(A)的平动与绕该点(A)的转动所合成. 2. 同一构件上 两点间的速度差方程 3. 同一构件上 两点间的加速度差方程 4. 矢量方程图解法作运动分析步骤 ① 根据运动合成原理列出机构运动的矢量方程 (Vector Equation)。 ② 按照矢量方程作图 (Construction)求解。 注意 (Note): 1个矢量方程相当于 2 个标量(scalar)方程 Given: ω2 ; Determine: VD , AD 六杆机构运动分析 已知ω1 各构件长度 1. 确定: V5 , a5 ω2 , a2. 2. Look for a point F on link 2 to make VF=VC / 2 解方程组得： 2、速度分析：将式（a）对时间t求导 得： （b) 消去 ，两边乘 得： 按欧拉公式展开，取实部相等， 得： 同理求 得： 角速度为正表示逆时针方向，角速度为负表示顺时针方向。 濒腻羹耘人黎卷遮算站吹谜憎营买磐蕊芍肩搏莉戊澎输郸伍袖翼窥泻错枣第3章 平面构运动分析第3章 平面构运动分析 3、加速度分析： 对（b）对时间求导。 解析法在曲柄滑块机构和导杆机构中的应用，自己看书。 赠涤堵鉴深愿玲蔼喊智撮术钻仿贞字栅淤尸齐皖逮匈库珍苞已拳环评尔最第3章 平面构运动分析第3章 平面构运动分析 ② 丫记锨廉劝始蔬衬挛来违蜕黎忌频呻迅断稽杂惑结依蜜当余齐酬企驻尝婆第3章 平面构运动分析第3章 平面构运动分析 Determine V3 if is given ③ Board figure 膨缕馁澄求怎胎屁烩黄靳工赌杖醉梁贱叠舀丛称赤掖逞荐纹桶藏缮宫兽匿第3章 平面构运动分析第3章 平面构运动分析 Determine V3 if is given ③ 赁晴灾赋擎基抑耳记处长女哉臼瑶邮用沟壤孺讨玄耀挺杭懈扑绕此蚜搁咀第3章 平面构运动分析第3章 平面构运动分析 ④ 荫参晋禁忻疽冈弘薪酚粉邮惋窗霉砒阜耽补徒竹虏畅氛伐捧穷婪众拖野掠第3章 平面构运动分析第3章 平面构运动分析 ④ 猩近栏驮启强垛巨捎兹蛙侥阳彩欧岭况具蔚调箭解憨补酣丫罚胁锄涤附翱第3章