刚性构件组成的二自由度机械系统动力学.pptVIP

（3）计算广义力 二自由度机械手的动力学问题 图中的二杆机械手由上臂AB、下臂BC和手部C组成。在回转副A处，在机座上安装有伺服电机（连同减速装置，下同），它产生控制力矩M1带动整个机械手动作。在回转副B处，在上臂的端部安装有伺服电机，产生控制力矩M2带动下臂相对上臂转动。设AB、BC两臂的长度分别为l1和l2，B处伺服电机和减速装置的质量为m1，手部C握持的重物质量为m2。为简化分析，假定此二杆机械手只能在铅垂平面内运动，且臂的自重忽略不计。 该系统为一个二自由度系统，广义坐标q1,q2。 q1,q2描述了关节处电动机的运动，称为关节坐标。手部的运动用C点的坐标xc,yc来描述，称为手部坐标。 系统的动能为 系统的势能 将上述各式代入拉格朗日方程，经整理后引入几个简化记号可得到如下的二杆机械手动力学微分方程 此式中各系数具有一定的物理意义，现分述如下 （1）有效惯量Dii（Dii称为关节的有效惯量） （2）耦合惯量Dij(i≠j) Dij称为关节i和j间的耦合 惯量 (3)向心加速度Dijj 例题：图所示的机械手中，假设m1=2，m2=4，l1=l2=1（为说明问题简便，均按无因次量给出),且考虑在无重力的环境中运动。 图中给出了两个臂的运动规律q1(t)和q2(t)，要求在3s内由两臂同时处于向下的位置按等加速——等速——等减速运动规律分别转过90°，将重物由点C1搬运到点C2，如图所示，试计算M1(q)、M2(q)，分析图所示给出的运动规律是否可行，并提出修改意见。 解 由于忽略了重力项，二杆机械手的动力学方程，可简化为 为进行计算，需将图中给出的运动规律写成表达式 由t=1到t=3取一系列的时刻，计算出相应的控制力矩和，并绘出控制力矩随转角的变化情况。 机器人操作机的动力学问题简介 一、机器人和机器人操作简介 工业机器人、特种机器人 机器人、机械手 工业机器人通常由四部分组成： 1）执行机构：操作机 2）驱动装置：关节驱动器，简称关节 3）控制系统：由控制计算机和伺服电机组成 4）传感系统 串联机器人、并联机器人 机器人运动学简介 为了研究机器人操作机的运动，要建立两组坐标：手部坐标 和关节坐标。 串联机器人和并联机器人举例。 运动学问题 运动学正问题：已知关节坐标和相应的速度、加速度，求出手部的运动，即手部坐标和相应的速度、加速度。 运动学反问题：已知对手部运动的要求，即已知手部坐标和相应的速度、加速度，求关节坐标和相应的速度、加速度。 举例说明： 根据机器人的作业要求，要对机器人的运动进行轨迹规划 点到点运动（PTP） 连续路径运动（CP） 在要求手部作CP运动的场合，应在直角坐标空间中直接针对手部的位姿坐标进行机器人的轨迹规划。在给定手部坐标的变化规律后，在计算出各个驱动器的关节坐标的变化规律，以便进行控制。这就要求解运动学反问题。 在要求手部作PTP运动的场合，可在关节坐标空间中针对各驱动器的关节坐标进行机器人的轨迹规划。对关节坐标的变化规律的确定主要着眼于各关节处有一个平稳的启动和停止过程。在给定关节坐标的变化规律后，再计算出手部的运动规律。即运动学正问题。 机器人动力学简介 机器人动力学是机器人设计、控制器设计和动态性能分析的基础。 动力学方程的用途： 1）已知个关节运动规律，求应施加于各关节的控制力矩（动力学反问题）（控制器设计） 2）给定控制力矩，求解各关节的运动规律（动力学正问题）（机器人动态仿真） * 3、系统总动能的计算式 4、等效转动惯量 系数I11、I22和I12具有转动惯量的量纲，类似于单自由度系统等效力学模型I11、I22和I12也可称为二自由度系统的等效转动惯量。 I11、I22和I12是系统的几何参数、惯性参数和广义坐标q1 、q2的函数，与广义速度无关。 I11、I22和I12均与两个主动构件同时有关。因而可以理解，对二自由度机械系统不能用将共和能量都折算到某一等效构件上去的方法进行动力分析。 广义力的确定： 广义力的可根据虚功原理来确定 广义力的虚功： 运动微分方程： 二自由度机械系统的运动微分方程 运动微分方程的求解 采用四阶龙格—库塔法，将上式作降阶处理，改写为如下形式： ① ② 引入两个新的自变量 经过降阶处理，将一个二元二阶微分方程组变成了一个四元一阶微分方程组。这样，就可以套用龙格——库塔法的标准求解格式了。 ③ 广义力Q1、Q2和等效转动I11、I12、I22，以及方程中的系数A0、B0、A11、B11、A12、B12、A22、B22等均为广义坐标q1、q2的函数，因而也均为时间t的函数。为求解方程③，必须给出初始条件： 根据初始条件可求得t1=t0+h时的广义坐标值q11、q21和广义速度值 然后再以上述值为初始条件求得t